px4主题的公告：orb advertise

orb_advert_t orb_advertise(const struct orb_metadata *meta, const void *data)

功能：公告发布者的主题；
说明：在发布主题之前是必须的；否则订阅者虽然能订阅，但是得不到数据；

int orb_publish(const struct orb_metadata *meta, orb_advert_t handle, const void *data)

功能：发布新数据到主题

int orb_subscribe(const struct orb_metadata *meta)

功能：订阅主题（topic）;
说明：即使订阅的主题没有被公告，但是也能订阅成功；但是在这种情况下，却得不到数据，直到主题被公告

(orb_advertise) Topic(ORB_ID)                              (orb_publish)                                         (orb_subscribe)

drivers/stm32/adc:     system_power           adc.c commander.cpp,  meas_airspeed.cpp, 

drivers/airspeed/airspeed.cpp:   differential_pressure ets_airspeed.cpp