PID控制理論(1)-基本介紹

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這幾天系上學長介紹了一篇不錯的入門級教學文章給我，是有關機器人的PID控制理論，這篇文章的作者是J. Sluka。

下面是原文網址

http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html

看完了之後覺得受益良多，因此趕快PO上來和大家來分享一下，接下來的部分我會截取重點的部分翻譯和補充一些注解。

PID控制理論是一種常見的技術，使用範圍很廣，例如車輛、機器人，甚至是火箭的控制，而完整的PID控制理論以數學的角度來看是相當複雜，但是在實際操作方面卻是相當簡單，相對容易使用而且可以得到出乎意料之外的好效果。

J. Sluka是使用樂高玩具所組成的兩輪機器車來作PID控制理論的介紹，但是實際上PID理論的使用範圍很廣，接下來介紹的調適方式並非只能夠使用在樂高 機器人上面，但是為了要使大家容易了解，J. Sluka將會使用一個實體機器車來說明，PID控制理論對於已經學會微積分的夥伴們，是非常好理解的，但是J. Sluka這份文件是給國小到國中的小孩們也能夠簡單學會使用PID，因此假如你根本沒有任何微積分的基礎，其實也是可以閱讀這份文件的，真的非常簡單易 懂。

為了要學會PID控制理論，還是建議直接去找來一台可寫程式的機器車 來現場操練，我第一次玩單晶片的時候就是製作出一台8051紅 外線自走車，當時我的自走車走得相當不順利，要是早點知道有這份文件的話，想必功力會更上一層樓，這裡大致介紹需要的硬體設備，一台具有可程式控制的機器 車必須要有三個主要的零件，一、移動平台；二、控制組；三、感測器，在這篇文章裡面，移動平台所需要的馬達是能夠控制正反轉和速度快慢的，而控制組以目前 的DIY玩家們來說會是Arduino、AVR或是8051比較常見，感測器的部分這邊是使用紅外線接收器，有些人會自己搭配電路，自行作出適合使用的紅 外線模組，或是可以直接去網路上購賣適合使用的模組也可以。

如上圖，上面是一台兩輪機器車的是意圖，A是這台機器車的左輪，C是 右輪，中間那個灰色邊框有紅色小圓圈的就是我剛剛所說的紅外線感測器，而這台車的功能就是循跡，說白話點就是沿著黑線前進，為什麼機器車有辦法做到沿著黑 線走？這是第一次接觸機器人玩具的每個夥伴們常問的問題，機器車怎麼知道那是黑線？而我們要怎麼用程式告訴他們，雖然這和PID控制沒有太大的關連，但是 趁這個機會解釋一下原理，也恰好讓尚未玩過機器車的夥伴們了解為什麼我們需要PID控制理論。

首先在擁有 一個機器 車平台之後，我們會使用紅外線感測器去觀察黑線，通常一個紅外線模組都會有接收器和發射器，藉由發射器發出穩定的紅外線光源，照射在不同的顏色平面上會有 不同的反射量，以上課時老師曾經說過黑色的吸收效果好，白色的反射效果好，因此接收器在觀察黑色的時候會得到較少的紅外線反射量，藉由這樣的方式，機器車 可以分辨現在她所看見的東西有多黑或是有多白，因此控制馬達的正反轉和轉速來達成沿著黑線行走。

紅外線 自走車可以使用一顆紅外線模組就達成巡機自走車的目的，當然也可以為了更精確和更快速而使用更多顆的紅外線模組，但是這份PID控制理論的文件裡面，限制 我們只能夠使用一顆紅外線模組來達成目標，但即使只有使用一顆紅外線模組，只要使用PID控制理論，也能夠讓機器車有相當不錯的效果去達成循跡的目的，當 然到了之後我們可以使用更多的紅外線模組，但是當我們一顆就能夠利用PID做到順暢的行走，那麼使用更多的時候不就更厲害了嗎？

先把你的平台準備好，接著下一篇開始會繼續介紹這份 PID控制理論唷。