SpatialLM: 让AI秒懂3D世界的空间理解模型

SpatialLM: 让AI秒懂3D世界的空间理解模型

随着人工智能的不断发展，机器人和智能设备在实际环境中的应用越来越广泛，然而，如何让AI理解和适应现实世界的三维空间，始终是一个技术难题。传统的2D图像识别能力有限，难以处理复杂的空间布局与物体交互。而如今，群核科技（ManyCore Tech）发布的SpatialLM模型，正是为了解决这一难题，为机器人和智能设备赋能，让它们能够像人类一样“看懂”三维空间。

什么是SpatialLM？

SpatialLM
（Spatial Language Model）是一个革命性的3D大型语言模型，专门设计用来处理点云数据并进行空间理解。该模型通过分析来自不同来源的数据（如手机视频、RGBD图像、LiDAR传感器等），重建和理解三维环境。它能够将杂乱无章的3D点云转化为结构化的空间描述，包括房间布局、物体位置和尺寸、墙壁、窗户、门等关键信息。这种能力对于机器人在现实环境中的导航、避障、物品搬运等任务至关重要。

关键特点

1. 三维视觉重建

SpatialLM可以从普通手机视频中，甚至没有专门的设备，仅凭一部手机拍摄的视频，重建出完整的3D场景。这使得空间数据采集的成本大大降低，极大地提升了3D场景重建的效率。

1. 空间翻译

模型将点云数据转化为结构化的空间描述。比如，它能够明确指出“这是一个5.3米×4.2米的房间，北墙有两扇窗户，东墙中央有一扇门通往厨房”等详细信息。

1. 精确测量

SpatialLM不仅可以理解空间，还能准确地提供墙壁、门窗和家具等物体的精确尺寸。例如，它能够告诉机器人：沙发离墙1.2米，茶几的高度是45厘米。

1. 兼容性和标准化输出

SpatialLM的输出符合建筑行业的标准格式（如IFC格式），便于与其他设计和建筑软件进行集成，确保在实际应用中的广泛兼容性。

技术核心

SpatialLM
是一种基于大型语言模型（LLM）的3D空间理解技术，专为处理和分析点云数据而设计。该模型能够将从不同来源（如普通手机视频、RGBD图像或LiDAR传感器）收集到的点云数据，转化为结构化的空间描述，帮助机器人、虚拟助手等理解并与真实世界的三维空间互动。以下是其技术核心：

1. 点云数据处理与重建

SpatialLM通过使用MASt3R-SLAM算法，从RGB视频中提取每一帧的空间特征，进而构建一个完整的三维点云模型。点云中的每一个小点都包含空间的深度信息和位置，通过这些数据，SpatialLM能够重建出一个物理上合理且符合真实世界几何特征的场景。

1. 点云编码与空间理解

生成的点云数据经过点云编码器处理，转化为紧凑的特征表示。然后，SpatialLM采用其大语言模型（LLM）将这些特征进一步转化为高层次的场景代码。这些场景代码不仅描述了空间中的几何形态（如物体的位置、尺寸等），还包括物体的语义分类（如沙发、床、门等）。

1. 物理规则与精确测量

SpatialLM还能够依据物理规则提供精确的测量信息，例如物体之间的距离、尺寸及空间布局的合理性。这对于机器人在进行空间导航、任务规划时至关重要。例如，机器人可以通过“沙发与墙壁的距离是1.2米”这样的信息来避免碰撞。

1. 兼容性与标准化输出

SpatialLM能够将输出结果转化为行业标准格式（如IFC格式），这一点使得它能够与各种设计软件及建筑管理工具兼容。这样，空间理解的结果不仅能够直接应用于机器人导航、自动化任务，还能方便地导入到建筑设计或仿真环境中进行进一步应用。

性能基准测试

为了评估SpatialLM
在处理真实世界场景时的表现，群核科技进行了系统的基准测试，主要基于SpatialLM-Testset
，这个数据集包含了107个经过MASt3R-SLAM重建的点云数据样本，涵盖了复杂且具挑战性的室内环境。以下是基准测试的主要结果和性能表现：

在对房间布局的理解上，SpatialLM-Llama-1B表现优异，达到了78.62%的平均IoU（Intersection over Union，交并比）。相比之下，较小的SpatialLM-Qwen-0.5B
模型则为74.81%
。这表明更大的模型能够在空间布局的识别上提供更高的准确性。

对象识别与定位

• F1@0.25 IoU（3D）

对物体识别的测试中，SpatialLM-Llama-1B表现出了卓越的能力，尤其是在大型物品如“床”和“沙发”的识别中。对于“床”这一物体，SpatialLM-Llama-1B的F1得分为95.24%
，而对于“沙发”，则为65.50%
。相比之下，SpatialLM-Qwen-0.5B
的性能稍弱，尤其是在对“电视柜”和“小型物品”如“书架”与“夜灯”等的识别上，它的F1得分较低。

细物体的识别表现

对细小物体的识别表现相对较弱，如“画”与“地毯”等物体的F1得分分别为50.04%与31.76%
。这一差距展示了在复杂物体（如薄物体）检测时模型仍有待优化的空间。

通过这些基准测试结果，可以看出SpatialLM-Llama-1B
模型在空间理解和三维物体识别任务中的强大能力。尽管仍然存在某些细物体识别上的局限性，但其在较大物体和空间布局的理解上已经达到了非常高的精度，这使得它在实际应用中具有很大的潜力，尤其是在机器人导航、建筑设计、虚拟现实等领域。

下载链接

OpenCSG社区：
https://opencsg.com/models/AIWizards/SpatialLM-Llama-1B

HF社区：
https://huggingface.co/manycore-research/SpatialLM-Llama-1B