基于STM32结合CubeMX学习Free-RT-OS的源码之任务调度

目录

 任务调度

任务的三种状态

在抢占式的FREE RT OS中，调度器如何选择它需要执行的任务?

什么时候会产生任务的调度？

什么时候高优先级的任务进行抢占？

不抢占,不礼让的Free RT OS会发生什么？

xTaskIncreamentTick(void)  tick中断的回调函数。

常用的在硬件嵌套中断的回调函数中唤醒任务。

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 任务调度

目前实时操作系统(RTOS)多数为抢占式的系统。

#define configUSE_PREEMPTION                     1

        Free RT OS使用抢占式的任务调度，高优先级的任务抢占低优先级的任务执行。

         Free rt os 会根据创建任务的优先级建立多个优先级就绪链表。再创建两个个阻塞链表，一个挂起链表。

就绪链表数组。

 阻塞链表

PRIVILEGED_DATA static List_t xDelayedTaskList1 = {0};              //延时的任务

PRIVILEGED_DATA static List_t xDelayedTaskList2 = {0};     用于超出当前tick计数的延迟。

挂起链表

 

任务的三种状态

•         就绪：等待调度就能得到执行。
•         阻塞:等待某个条件,常见的有系统延时等待滴答数。
•         挂起:必须要手动进行唤醒。

         

        默认是0-31个优先级,优先级数字越大则优先级等级越高(这与中断嵌套的优先级数字越大则优先级越小）相反。

          创建任务后，该任务会根据优先级放在不同的就就绪链表中。

         任务可以主动阻塞。在阻塞后,该任务的会从就绪列表中移除并放入阻塞列表中，比如常见的阻塞API函数 OS_Delay(),它会等待tick中断唤醒。唤醒后再次加入它所在优先级的链表中。

在抢占式的FREE RT OS中，调度器如何选择它需要执行的任务?

从高优先级的任务链表中向链表的尾部遍历，若该高优先级链表没有就绪状态的任务，则向下，向低优先级的链表遍历。

 ---------------------------------------->  高优先级链表（同一优先级的任务）先向尾部遍历。

|    （再向下遍历）                                             

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v

在同等优先级的情况下，若该任务的优先级大于0则后创建的任务会先执行。

创建任务的顺序   :任务1->任务2->任务3

执行顺序       ：任务3->任务1->任务2

若该优先级的任务和空闲任务IDLE的优先级相同（也就是为0），则按创建任务的顺序执行。

(  创建任务的顺序和执行任务的顺序相同)         空闲任务（IDLE空闲任务会主动礼让给其他任务）->任务1->任务2->任务3  。(每个任务执行完毕则又插到链表尾部如此往复）。

 见源码

什么时候会产生任务的调度？

• tick中断(这个在free rt os中默认是以systick为滴答时基）。（下文记录这个tick中断回调函数）
• 主动调用taskYIELD()进行任务切换。
• 硬件中断,这个有很多种，比如在串口中断回调函数中，或者是其他的中断回调函数中唤醒了某个高线程，则在中断结束后立刻发生调度，无需等待tick中断的调度。 

    

什么时候高优先级的任务进行抢占？

• 高优先级的任务为就绪状态的情况下,  tick中断产生调度任务进行切换（当前任务压入自己的任务栈，PSP指针指向新任务的函数入口）PSP是进程堆栈指针。(这也是绝大多数情况)
• 硬件中断产生唤醒高优先级的任务。（在 RTOS里最低优先级的硬件中断也高于最高优先级的任务，硬件中断唤醒了某个高优先级的任务，则离开进行抢占）

不抢占,不礼让的Free RT OS会发生什么？

如果通过宏配置不抢占也不礼让,无论是否是同优先级,那么永远只有当前任务能一直执行。

 

xTaskIncreamentTick(void)  tick中断的回调函数。

/* Called by the portable layer each time a tick interrupt occurs.
    Increments the tick then checks to see if the new tick value will cause any
    tasks to be unblocked. */

翻译: 

每次tick中断发生时由移植层调用。增加tick值，然后检查新的tick值是否会引起任何变化要解除阻塞的任务。

在xTaskIncreamentTick(void)中

 只有配置了可抢占才会发生任务的调度。

在所有任务的优先级相同时，只有配置了可抢占，且配置了使用同优先级下采用时间片轮转的方法，才会使各个任务交替轮流执行一段时间。

 

常用的在硬件嵌套中断的回调函数中唤醒任务。

比如释放一个信号量

static portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken;  //发送信号量后切换任务的标记

在中断嵌套中调用 

 xSemaphoreGiveFromISR(myBinarySem01Handle,&xHigherPriorityTaskWoken);   

 portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );

通过查看xHigherPriorityTaskWoken的值来判断是否立刻进行任务切换。（PdTRUE立刻切换，否则不切换）

如果最后不调用   portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken ); 则会在下一次调度时被切换。