ABB 机器人 IRBP系列转台的一段代码注释

最新推荐文章于 2024-07-31 13:02:41 发布

猫山王

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本文链接：https://blog.csdn.net/PINBODEXIAOZHU/article/details/26259445

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该代码段主要负责检测ABB IRBP系列变位机的状态，并根据GetNextPartAdv的返回值设定目标角度。它首先判断变位机是否激活，然后获取并处理两个站的零件数据，根据返回状态更新关节目标位置，并根据运行平台执行相应动作。同时，代码会设置变位机的状态信号并在完成时进行相应操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

PROC IndexToStn1()                  //检测变位机状态   并设置要运行到的角度位置   并对不同的GetNextPartAdv返回值情况   进行处理 
    VAR bool bActive;
    VAR jointtarget jtCurrent;            //声明一个位置变量


    IF (NOT bInterchCalib1) CalibIntch1;       
    ! reset inpos signals used in vc
    Reset soLS_1_INPOS;
    Reset soLS_2_INPOS;                          //复位变位机的输出
    bActive:=IsMechUnitActive(INTERCH);            //是否变位机激活
    IF (NOT bActive) ActInterch1;                  //激活变位机
    jtCurrent:=CJointT();                   // 得到当前角度
    ! get parts for stations
    GetNextPartAdv 1,padvTmp1\statusCode:=retCode1;//得到存储的partdata类型的数据的值， 并将GetNextPartAdv 返回状态赋值给retCode1
    GetNextPartAdv 2,padvTmp2\statusCode:=retCode2;


    IF (retCode1=0) THEN
      jtCurrent.extax.eax_e:=padvTmp1.procAngle.eax_e;  //如果返回成功，将partdata类型数据的eax_e的值赋值给当前jtCurrent
    ELSE
      jtCurrent.extax.eax_e:=0;               //否则赋值0         并进行处理
      text_res_n

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