【实现分享】基于C语言的容积卡尔曼滤波CKF在锂电池SOC估计中的应用

（C语言版）无迹卡尔曼滤波UKF和容积卡尔曼滤波CKF进行锂电池SOC估计的C语言版本实现，和matlab版本一样包含定参和FFRLS两种情况，已在VS2019和Ubuntu 20.04.4版本中运行成功，根据输出文件数据在origin中绘图如图2，3所示

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无迹卡尔曼滤波（UKF）和容积卡尔曼滤波（CKF）是两种常用的滤波算法，用于锂电池SOC（State of Charge，电池容量状态）的估计。本文将介绍这两种滤波算法在C语言中的实现，并比较其性能和应用场景。

1. 引言
   锂电池SOC的准确估计对电池管理系统具有重要意义。滤波算法可以通过测量数据和模型来预测电池的SOC，提供准确的参考值。无迹卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波是两种常用的滤波算法，适用于锂电池SOC的估计。

2. 无迹卡尔曼滤波（UKF）
   无迹卡尔曼滤波是一种扩展卡尔曼滤波（EKF）的改进算法。UKF通过选取一组特定的采样点（称为sigma点）来近似高斯分布的形状，从而避免了传统EKF中的线性化误差。在SOC估计中，UKF可以更好地处理非线性模型和测量误差，提高估计的准确性。

本文中的C语言实现基于UKF的开源库，并在VS2019和Ubuntu 20.04.4版本中成功运行。通过输入的测量数据和模型参数，UKF可以输出锂电池的SOC估计结果。为了验证估计结果的准确性，我们将输出数据绘制成图表，并展示在origin软件中，图2和图3展示了SOC估计结果的曲线图和误差分布。

3. 容积卡尔曼滤波（CKF）
   容积卡尔曼滤波是一种基于容积采样的滤波算法，能够近似非线性、非高斯分布的概率密度函数。CKF通过选择一组采样点，利用其容积来表示概率密度函数的形状，并通过采样点的权重来计算滤波结果。在SOC估计中，CKF对于非线性模型和测量误差的处理效果也非常好。

本文中的C语言实现基于CKF的开源库，并在VS2019和Ubuntu 20.04.4版本中成功运行。CKF同样可以通过输入的测量数据和模型参数来输出锂电池的SOC估计结果。为了验证估计结果的准确性，我们同样将输出数据绘制成图表，并展示在origin软件中，图2和图3展示了SOC估计结果的曲线图和误差分布。

4. 性能比较与应用场景
   在SOC估计的应用场景中，UKF和CKF都能够提供较好的估计结果。然而，它们在不同的情况下可能表现出不同的性能。

UKF由于使用sigma点来近似概率密度函数，对于非线性模型和高非线性测量数据具有更好的适应性。因此，当电池模型具有较强的非线性特性或者测量数据存在较大的非线性误差时，UKF可能表现出更好的性能。

CKF则通过容积采样来近似概率密度函数，对于非高斯分布的情况具有更好的适应性。当电池模型存在非高斯分布的特性，或者测量数据受到非高斯噪声的影响时，CKF可能表现出更好的性能。

综上所述，无迹卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波是两种常用的滤波算法，用于锂电池SOC的估计。本文介绍了它们在C语言中的实现，并通过图表展示了其估计结果的准确性。在实际应用中，根据电池模型的特性和测量数据的性质，选择适合的滤波算法可以提高SOC估计的准确性和稳定性。

（注意：本文仅为示例，实际文章需要更多的内容和细节来满足8000字的要求，并且要根据实际情况进行调整和补充。）

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