基于51单片机的蓝牙舵机控制超声波模块测距开发（一）

蓝牙舵机篇  

引语  本系列博客将分为三篇来讲解，第一篇讲解如何通过HC-05蓝牙模块控制舵机，第二篇会介绍HC-SR04超声波模块的测距程序，第三篇会将两者组装在一起。

最终目的：通过手机连接蓝牙向单片机发送信号，单片机收到信号后向舵机发送pwm信号，让舵机达到相应的角度。

实现效果需要达到的目标：

1.会使用HC-05蓝牙模块，了解51单片机的串口通信。

2.会用51单片机输出pwm波控制舵机，并校正舵机的误差。

材料：51单片机最小系统、HC-05蓝牙模块、舵机、杜邦线、数据传输线。

51单片机最小系统：如图：

HC-05

如上图所示为蓝牙模块与51单片机的连接方式

那么如何让手机控制单片机呢？

这里我们需要下载一个app,如图

我们可以在聊天栏中，向单片机发送信息，手机将信息分解为ASCII码发给单片机。单片机接受到的也是ASCII码，因此在下面的程序中的case语句中是以16进制来分情况的。

舵机：我们这里所使用的是SG-90舵机 如图

将舵机的橙线连接到P1.2接口

              红线连接到VCC口

              棕色连接到GND

想要控制舵机，那么我们就需要一个周期T = 20ms，高电平的时间（t）等于0.5ms-2.5ms之间的这样一个信号。 
以下是高电平持续的时间(t)与舵机的关系。

t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 ° 
t = 1.0ms——————-舵机会转动 45° 
t = 1.5ms——————-舵机会转动 90° 
t = 2.0ms——————-舵机会转动 135° 

t = 2.5ms——————-舵机会转动180° 

但是在实际的应用中，我发现每一个舵机都存在误差，也就是说输出对应空占比的pwm信号，舵机不会精确地转动到相应的度数。因此我将在下面的程序中加以校正。

以下是代码

#include <AT89x51.H>//注意这里的头文件为 <AT89x51.H>

#define SEH_PWM P1_2//舵机PWM口定义

unsigned char SEH_count=5;
unsigned char count=0;


unsigned char T0RH = 0xff;  //T0重载值的高字节
unsigned char T0RL = 0xa3;  //T0重载值的低字节
unsigned char RxdByte = 0;  //串口接收到的字节

void ConfigTimer0();
void ConfigUART(unsigned int baud);

void PWM(unsigned char x)
{
	SEH_count=x;
}

void main()
{
    EA = 1;       //使能总中断
;
    ConfigTimer0();   //配置T0定时1ms
    ConfigUART(9600);  //配置波特率为9600
    
    while (1)
    {  
					switch(RxdByte)
				{
					case 0x31:{
											PWM(5);//手机向单片机发送‘0’，舵机转到0度    
										};break;
					case 0x32:{
										PWM(10);//手机向单片机发送‘1’，舵机转到45度  
										};break;
					case 0x33:{
										PWM(15);//手机向单片机发送‘2’，舵机转到90度  
										};break;
					case 0x34:{
										PWM(20);//手机向单片机发送‘3’，舵机转到135度  
										};break;
					case 0x35:{
										PWM(25);//手机向单片机发送‘4’，舵机转到180度  
										};break;
					case 0x36:{
										;//														
										};break;
					case 0x37:{
									   ;//																
										};break;
					case 0x38:;break;
				}
    }
}
/* 配置并启动T0，ms-T0定时时间 */
void ConfigTimer0()
{
  


    TMOD &= 0xF0;   //清零T0的控制位
    TMOD |= 0x01;   //配置T0为模式1
    TH0 = T0RH;     //加载T0重载值
    TL0 = T0RL;
    ET0 = 1;        //使能T0中断
    TR0 = 1;        //启动T0
}
/* 串口配置函数，baud-通信波特率 */
void ConfigUART(unsigned int baud)
{
    SCON  = 0x50;  //配置串口为模式1
    TMOD &= 0x0F;  //清零T1的控制位
    TMOD |= 0x20;  //配置T1为模式2
    TH1 = 256 - (11059200/12/32)/baud;  //计算T1重载值
    TL1 = TH1;     //初值等于重载值
    ET1 = 0;       //禁止T1中断
    ES  = 1;       //使能串口中断
    TR1 = 1;       //启动T1
}

/* T0中断服务函数，完成LED扫描 */
void InterruptTimer0() interrupt 1
{
    TH0 = T0RH;  //重新加载重载值
    TL0 = T0RL;
	  if(count <= SEH_count) 
    {
     
        SEH_PWM = 1;
    }
    else
    {
        SEH_PWM = 0;
    }

    
    count++;
    if (count >= 200) 
    {
        count = 0;
			
    }
	
}
/* UART中断服务函数 */
void InterruptUART() interrupt 4
{
    if (RI)  //接收到字节
    {
        RI = 0;  //手动清零接收中断标志位
        RxdByte = SBUF;  //接收到的数据保存到接收字节变量中
        SBUF = RxdByte;  //接收到的数据又直接发回，叫作-"echo"，
                         //用以提示用户输入的信息是否已正确接收
    }
    if (TI)  //字节发送完毕
    {
        TI = 0;  //手动清零发送中断标志位
    }
}