018圆锥运动的简易描述

设在任意t时刻，动坐标系b系绕参考坐标系r系$o{x}_r{y}_r$平面上的单位转轴

$$u(t)=\left[\begin{array}{c}cos\Omega t\\ sin\Omega t\\ 0\end{array}\right]$$

转动了$\varphi$角度。
根据

$$Q(t)=cos\frac{\varphi }{2}+u(t)sin\frac{\varphi }{2}$$

则可得到：
$$Q(t)=\left[\begin{array}{c}cos(\varphi /2)\\ \\ sin(\varphi /2)cos\Omega t\\ \\ sin(\varphi /2)sin\Omega t\\ \\ 0\end{array}\right]$$

微分：

$$\dot{Q}(t)=\left[\begin{array}{c}0\\ \\ -sin(\varphi /2)sin\Omega t\\ \\ sin(\varphi /2)cos\Omega t\\ \\ 0\end{array}\right]$$

由：

$$\dot{Q}(t)=\frac{1}{2}Q(t)\otimes \omega (t)$$

得：

$${\omega }_q(t)=2Q^{\ast }(t)\otimes \dot{Q}(t)=\left[\begin{array}{c}0\\ \\ -\Omega sin\varphi sin\Omega t\\ \\ \Omega sin\varphi cos\Omega t\\ \\ -2\Omega si{n}^2(\varphi /2)\end{array}\right]$$

即：
$$\omega (t)=\left[\begin{array}{c}-\Omega sin\varphi sin\Omega t\\ \\ \Omega sin\varphi cos\Omega t\\ \\ -2\Omega si{n}^2(\varphi /2)\end{array}\right]=\Omega sin\varphi \left[\begin{array}{c}-sin\Omega t\\ \\ cos\Omega t\\ \\ tan(\varphi /2)\end{array}\right]$$

因

$$Q(t)=cos\frac{\varphi }{2}+\frac{\varphi (t)}{\varphi }sin\frac{\varphi }{2}$$

可得：
$$\varphi (t)=\varphi \left[\begin{array}{c}cos\Omega t\\ \\ sin\Omega t\\ \\ 0\end{array}\right]$$

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整理一下思路：
$$u(t)\to Q(t)\to \omega (t)$$
另外还可：
$$u(t)\to \varphi (t)\to Q(t)\to \omega (t)$$

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参考自《捷联惯导算法与组合导航原理讲义（严恭敏）》《惯性导航（秦永元）》