STM32 FreeRTOS系列教程（一）FreeRTOS简介

参考资料：《正点原子STM32F4 FreeRTOS开发手册_V1.1》《野火FreeRTOS 内核实现与应用开发实战—基于STM32》

学习RTOS的意义

当我们进入嵌入式这个领域的时候，往往首先接触的都是单片机编程，单片机编程又
首选51 单片机来入门。这里面说的单片机编程通常都是指裸机编程，即不加入任何RTOS
（Real Time Operating System 实时操作系统）的程序。常用的RTOS 有国外的FreeRTOS、
μC/OS、RTX和国内的FreeRTOS、Huawei LiteOS 和AliOS-Things 等，其中尤以国外开源
且免费的FreeRTOS 的市场占有率最高。
在裸机系统中，所有的程序基本都是自己写的，所有的操作都是在一个无限的大循环
里面实现。现实生活中的很多中小型的电子产品用的都是裸机系统，而且也能够满足需求。
但是为什么还要学习RTOS 编程，偏偏还要整个操作系统进来。一是项目需要，随着产品
要实现的功能越来越多，单纯的裸机系统已经不能够完美地解决问题，反而会使编程变得
更加复杂，如果想降低编程的难度，我们可以考虑引入RTOS 实现多任务管理，这是使用
RTOS 的最大优势。

FreeRTOS编程风格

变量名

在FreeRTOS 中，定义变量的时候往往会把变量的类型当作前缀加在变量上，这样的
好处是让用户一看到这个变量就知道该变量的类型。比如char 型变量的前缀是c，short 型
变量的前缀是s，long 型变量的前缀是l， portBASE_TYPE 类型变量的前缀是x。还有其他
的数据类型，比如数据结构，任务句柄，队列句柄等定义的变量名的前缀也是x。
如果一个变量是无符号型的那么会有一个前缀u，如果是一个指针变量则会有一个前
缀p。因此，当我们定义一个无符号的char 型变量的时候会加一个uc 前缀，当定义一个
char 型的指针变量的时候会有一个pc 前缀。

函数名

函数名包含了函数返回值的类型、函数所在的文件名和函数的功能，如果是私有的函
数则会加一个prv（private）的前缀。特别的，在函数名中加入了函数所在的文件名，这大
大的帮助了用户提高寻找函数定义的效率和了解函数作用的目的，具体的举例如下：

1. vTaskPrioritySet()函数的返回值为void 型，在task.c 这个文件中定义。
2. xQueueReceive()函数的返回值为portBASE_TYPE 型，在queue.c 这个文件中定义。
3. vSemaphoreCreateBinary()函数的返回值为void 型，在semphr.h 这个文件中定义。

宏

宏均是由大写字母表示，并配有小写字母的前缀，前缀用于表示该宏在哪个头文件定
义，部分举例具体见表格