lcm教程与实例(C++ API)

背景

Ubuntu 16.04
C++ API
lcm 1.30

1. 安装

版本: 1.3.0, 下载
安装 autoconf :

$ sudo apt-get install autoconf

解压, 编译, 在LCM目录下执行:

$ autoreconf -i
$ ./configure
$ make -j8 -l8
$ sudo make install

安装位置:/usr/local/:

• 在/usr/local/bin目录下安装lcm-gen, lcm-logger, lcm-logplayer, lcm-logplayer-gui, lcm-spy可执行程序
• 在/usr/local/lib目录下安装liblcm.la, liblcm.so, liblcm.so.1, liblcm.so.1.3.3库文件
• 在/usr/local/include目录下安装eventlog.h, lcm_coretypes.h, lcm-cpp.hpp, lcm-cpp-impl.hpp, lcm.h头文件

配置头文件, 在home/igs/.profile中添加以下内容后, 重启:

#glib c++
export CPLUS_INCLUDE_PATH=$CPLUS_INCLUDE_PATH:/usr/include/glib-2.0:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/glib-2.0/include
#lcm
#export CLASSPATH=.:$CLASSPATH:/program/3rd/lcm/lcm-1.2.1/lcm-java/build/lcm
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib
#glib c
export C_INCLUDE_PATH=$C_INCLUDE_PATH:/usr/include/glib-2.0:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/glib-2.0/include

2. 介绍

LCM(Lightweight Communications and Marshalling)是一套用于消息传递和数据编组的库和工具，针对高带宽和低延迟至关重要的实时系统。 它提供了一个发布/订阅消息传递模型和自动编组/解组代码生成，并为各种编程语言的应用程序提供绑定。

• 网站
• Github
• LCM Overview
• Technical Report

C++ API 提供了三个类两个结构体封装LCM:

class   lcm::LCM
struct  lcm::ReceiveBuffer
class   lcm::Subscription
struct  lcm::LogEvent
class   lcm::LogFile

3. 教程

该教程介绍了如何使用C++ API交换LCM信息(LCM 提供了多种语言的API, 这里只以C++ 为例). 教程包含以下几部分:

3.1 创建类型定义(type definition)

由于类型定义与编程语言类型无关,故第一步对所有编程语言都一样; 类型规则的定义与C语言非常像, 下面是一个名为example_t的示例类型, 创建一个名为 example_t.lcm 的文件.

package exlcm;
struct example_t
{
   
    int64_t  timestamp;
    double   position[3];
    double   orientation[4];
    int32_t  num_ranges;
    int16_t  ranges[num_ranges];
    string   name;
    boolean  enabled;
}

更多类型规范,下表是基本类型规范:

type	Description
int8_t	8-bit signed integer
int16_t	16-bit signed integer
int32_t	32-bit signed integer
int64_t	64-bit signed integer
float	32-bit IEEE floating point value
double	64-bit IEEE floating point value
string	UTF-8 string
boolean	true/fal