电气自动化 基于PLC的电机调速控制系统设计

系统简介

时代不断变化电动机也会随之不断变化，电动机的价格比较便宜，而性能较好，这种高性价比使其应用广泛。在考虑PLC的功能和我们所学的相关调速控制知识等相关要求外，还要考虑成本，我们是否能购买，还要考虑保修时候是否容易进行，在如此诸多影响下，我们会想到有种控制系统能够拥有PLC、变频器、电动机等结构，这可以完美解决以上问题。
论文会对电机调速控制原理进行研究设计出最佳方案，通过严格的筛选得到最终方案。该方案可以得知变频器参数数据,并将该信息输出出去。我们会使用PLC对变频器进行调速控制，这样可以控制电动机,计算机在通讯的同时也会进行监控功能，最终实现所要求的功能。使用自身优势可以很好的设计监控装置。减少实物的使用率和提高系统抗干扰能力使得系统趋于稳定可靠。

关键词：PLC；电动机；变频器；参数

引言

我们可以从课本上学到许多关于PLC的内容，其拥有许多的优点，结构的简单性、操作的简便性、性能的优越性、功能的通用性、使用的可靠性、超强的抗干扰性和耐使用性，拥有这么多优点的PLC成为了最佳的选择，如今PLC在工业生产过程自动控制的领域中发挥着极其重要的作用，因此本文所要研究的重要内容是电机调速控制系统，它的作用是可以对电机速度起到调控作用，电机调速系统拥有其显著的优势是能源的节约性和生产的适应性。该系统能作用广泛，在发展前景中具有很高的发展前途，其可以很好的控制电机实现转速的产生。
可编程控制器的基本概念是用计算机作为主体的自动控制装置，可编程控制器拥有许多显著的优点，例如：它有很高的功能性、使用起来非常可靠、操作非常方便、设计也会简单、比较小巧等诸多优点。可编程控制器随着时代的发展它在工业控制的许多领域中的作用变得越来越大，其中微处理器是可编程控制器最重要的组成结构，通过可编程控制器设计出来的程序可以进行许多操作，例如控制逻辑值、计算数值、确定准确时间以及算数运算。
伴随着时代的进步，PLC技术得到了快速发展，工业领域中PLC起到了重要作用，PLC在电机调速的时候需要加上变频器，因为PLC的电机调速系统拥有许多优点，它的调速效果显著、能够很好的节约能量和调速比较稳定等都是它优点的显示，5~100Hz范围内PLC能够进行无极调速，在频率较低的情况下启动时会导致力矩对负载的冲击呈现微小的状态，所要起动的电流也较小，应用的涉及面却很大，小于50Hz能够进行恒转矩操作，、大于50Hz时可以进行恒功率的操作，和电磁调速电机作比较可以使能量的损失减少，调速的范围广泛，结构简单，实用性强，维修便利等一系列优点。其优点都是传统调速系统无法比拟的。

第一章 PLC和电动机的简单介绍

1.1 PLC的发展背景
接下来我会讲述可编程控制系统当前的背景及发展情况，通过长时间的调查发现，当前大多数使用继电器接触器控制转子电阻调速方法老作为系统调速的提升方案，这种方法并不是完美的，这种做法耗能多、仪器大，因为时代在不断的进步，设计也需要适合当今的社会的变化，找到最适合生产的设计方案，因此我们要提升方案让其可以满足我们的设计。[1]通过广泛的研究调查，我们要设计出相适应的方案来变频调速，可编程控制器是当今最先进的电机调速，可编程控制器有编程简单和控制稳定等特点。在电力拖动系统中的研究过程中先进的变频传动装置是一个很重要的研究部分，矢量控制技术大大提升了调速系统的功能，是如今先进技术的表现，现代交流调速的优越表现让许多研究者看到了发展的前景。
为了系统设计更为完善，会使用先进的机械设备，我们需要按照我们从课本中学习到的相关原则保证了系统设计能够完整进行，并要求设计时的严谨性，进行技术改造和新建设备能够让控制设备变得更好，使其提升了控制效果。为了更加有效的调节控制设备，我们需要采取一些措施，其中监控系统和组态模式这两种措施是最好的，以上措施让我们能够很好的调节控制机器设备。通过监控功能我们可以用监控功能提高电机的运行状态，动态模拟可以显示闭锁是否发生故障，这种功能保障了系统的稳定运行，它的功能还有故障预警、查询数据等；记录提升量累计数量，并对所有的故障进行紧急处理。在实验中我们会遇到许多事故，为了减少这种情况的发生，我们应该检查装置每个部分的功能是否完好无损，因此应该布置双回路系统用来各种检测和保护系统的各个环节，这样可以让系统可以稳定运行。[2]该论文最主要的要求是系统能够稳定运行。
由于上面这些原由，该论文需要对直流拖动控制系统进行探讨，由此需要对所设计的系统进行改造以及提升。对于直流调速系统的动态性能的讨论来说，意义非凡。
1.2 PLC系统的结构构成
在结构上可编程控制器分别由固定式和组合式这两种组成。固定式PLC的元件构成有中央处理器板、电器元件、内存器件等，固定式PLC的这些元器件都是必不可少的部分，每个部分都发挥着其独特的作用。[3]
模块式PLC的元件构成则有CPU模块、电源、地架等，这些元器件需要按规则组成，否则无法使其发挥真正的作用。
PLC系统主要由4个部分部分构成，具体内容如下：
1.2.1 中央处理器(CP)
它是系统最重要的组成部分，也是系统的核心部分，我们要不断的插入输入信号，执行系统操作后，这样就可以得出输入后的输出量，中央处理器还含有三个部分，分别是：
（1）微处理器。计算出数据和进行逻辑运行操作。
（2）存储器。存储器是CPU数据和信息的集合地，让系统软件和用户程序能够稳定运行。
（3）电源供应。电源供应能够把交流电转变为直流。电源供应在这个过程中对直流电进行滤波，也调节着直流的变化，能让系统设计能稳定运行。
1.2.2 编程器/监视器
它是和PLC进行通信过程的装置。它也可以用终端和PC来代替。终端可以分为手持终端和工业终端。手持终端：用小键盘加入输入数据，显示器是液晶的。工业终端：它要求比较复杂，需要的键盘也更先进和阴极射线显像管。3.I/0模块。输入的时候要求有输入端子，传感器需要它们来激活继电器、线圈和各种静态设备。在特殊条件下，能将输入/输出模块连接的电子系统。可编程控制器可以远离输入/输出模块。
我们所设计的程序运行取决于可编程控制器是停止还是运行中。可编程控制器在运行的时候，中央处理器可以顺利运行设计出来的程序；然而可编程控制器停止运行时，中央处理器不会运行所设计出来的程序。当可编程控制器在运行的时候会周期性完成所要求的任务，这种状况叫做周期扫描。在可编程控制器完成一个周期时会进行以下操作。[4]
（1）读输入
1）数字量输入：中央处理器在这个扫描周期开始时会读取输入的数字量，让读出的数值存入相应的寄存器。
2）模拟量输入：周期中一般不会刷新模拟量输入值在没有使用滤波的情况下。使用滤波会让可编程控制器重新刷新一个周期，会执行该过程并存下所获得的滤波值。我们在设计程序时会使用滤波在输入中。假如没有滤波的输入，设计程序加入输入量，可编程控制系统会直接扩展模块读取数值。模拟量的滤波信号比较稳定，稳定让其性能稳定。
输入信号会随时间缓慢变化，这个时候就需要使用输入的滤波。但如果信号变化的很快就不使用。[5]不应该在传递数字信息或报警指示时使用该滤波，对于某些主站模块来说也不能使用该滤波。
（2）执行逻辑控制程序
该过程在扫描周期的执行过程中，中央处理器一直执行着应用，在设计控制的时候，输入/输出指令直接使用。突发情况运行中断，中断的时候它的部分被保存了起来。中断的时候不是扫描周期的一部分，而是当作中断来看待。
（3）处理通讯请求
我们在扫描周期处理的过程中中央处理器处理通讯端口和输入/输出不能收到全部信号。
（4）在扫描周期的处理中央处理器自我诊断，可编程控制器测出中央处理器是否正常运行。
（5）在扫描周期的结束阶段编入输出量，中央处理器让储存在寄存器的数据编入输出点中。输出与周期无关会直接更新数据。[6]
1.3 PLC的硬件设计的步骤
1.3.1 选择适合的PLC机型
选择PLC机型应从多方面来综合衡量。很多情况下我们选择机器需要功能完整以及满足运行的条件，保证性能的优秀外好要性价比高。
1.3.2 输入输出的选择
可编程控制器的电机控制系统在调节时需要输入/输出量。采取整流装置来对电机进行电机调速，输入信号还有很多。输入/输出点数可以让我们了解了使用范围，这关系着我们的试验对象。所以要知道系统控制的范围，要做出相应的措施。
1.3.3 输入输出模块的选择
我们在设计时不仅要考虑输入/输出点，还要考虑它的接线方式。输入时要思考两部分，一部分是工作电压，它取决于现场和可编程控制器输入的距离；另外就是高密度的输入模块，输入的点数在百分之六十以下。继电器输出模块分为三种，这三种中继电器输出的性价比最高，所以是许多地方的优先选。
1.3.4 估算用户存储容量
程序的储存量受很多因素的影响，比如控制的要求和程序的构成等，所以在设计之前只能大约计算出储存量。
1.3.5 专用功能模块的配置
开关信号除外工业控制还要控制过程变量和运动变量，然后对它们进行调控和检修。有些要专门的特殊场景，输入/输出不是主要的影响因素。要重点思考其控制的性能做出应对，输入/输出模块等模块在如今很多地方使用了起来，它的涉及范围已经很大了，它们还有变换功能，这使得它在控制方面呈现出了显著的优势。[7]
1.4 PLC软件设计的步骤
可编程控制器的设计需要许多图像来辅助进行，这都是不可或缺的，因此可以得出以下的步骤。
1.4.1 设计控制系统流程图
我们要熟悉了解现在生产所需要的具体内容是什么，然后加入操作之间的关系量和控制技术这些方面的前提下，能够根据设备的基本要求，然后按照顺序依次运行，最后得出设计控制系统流程图，这可以很好的体现每个部分各自的作用和它们之间的合作关系。设计控制流程图是编程时的主要数据支持途径，因此应该把所有的重要信息都标注出来。[8]
1.4.2 编制应用程序
编制应用程序是一很通俗易懂的过程，就是设计出流程图按照要求编写程序，以上过程是该程序的主要内容。我们现在依旧使用着梯形图，因为它是最普遍的编程语言方法。如今的编程软件几乎都是梯形图和助记符这两个之间互相使用，这样我们编程起来会非常的方便。编程时可以借鉴但是要弄懂，不要摸棱两可，不知道这些程序段就编写，这会导致很坏的后果。
1.5 电动机的分类
电动机的别名是我们耳熟能详的马达，是一种电能转换和传递的设备。电动机用转矩作为动力，被运用于很多地方。
按照运行电源不同，可以分为直流和交流这两部分。
按结构和运行原理可分为三部分，分别为直流、异步和同步电动机。
按起动的不同方法可分为五部分，分别是电容起动式、电容运转式、电容起动运转式和分相式单相异步电动机。按用处可分为驱动和控制这两方面的电动机。
按转子的结构构成可分为笼型感应和绕线转子电动机。
按运转速度可分为较高的速度、较低的速度和稳定的速度的电动机。[9]
1.6 电动机的基本结构
三相异步电动机是由定子、转子和其它附件组成的。
1.6.1 定子
（1）定子铁心
定子铁心的作用就是作为电机磁路的一部分，并在其上放置定子绕组。
它的主要结构构成是定子铁心很薄的表面具有绝缘性物件，内部由匀称的槽，定子绕组刚好可以放在里面。
定子铁心槽型有三种，分别是半闭口型、半开口型和开口型。半闭口型槽的电动机运行效率较高，并且产生的功率因数也较高，但嵌线和绝缘这两方面操作起来都比较困难，这使得它都常用在小型低电压的电机当中。半开口型槽可以形成型绕组，常常用在大中型低压电机中。开口型槽一般用作放入成型绕组，绝缘时候使用起来简便，相比前两种主要用于高压电机中。
（2）定子绕组
定子绕组的作用有很多，首先它是电机电路的重要组成结构，在结构上它是不可或缺的，我们从书本中可以得知加上三相交流电的时候会产生特定的现象，这个现象就是转动时候所产生的磁场，它的构造很简单，就是由三个一模一样的绕组连在一起，它们会按照要求进入相应的定子对接口。
定子绕组的主要抵抗电源的项目有三种，分别是对地、相间和匝间绝缘三种绝缘项目，它们的定义分别是定子绕组全部部分与定子铁心里面、各相定子绕组里面和每相定子绕组各线匝间的绝缘。
（3）机座
机座的作用是固定定子铁心与前后端盖以支撑转子，并起保护电机的功能。机座的的主要构成是铸铁件，大型的机座一般都是钢板焊成，小型的则采铝件来焊成。为了很好的散热，不使机器出现故障，会加上通风孔。[11]
1.6.2 转子
（1）三相异步电动机的转子铁心
三相异步电动机的转子铁心的作用是作为电机磁路的一部分以及在铁心槽内放置转子绕组。它构成材料和定子相似，通常用定子铁心撞击转子铁心。小型异步电动机的转子铁心直接压装在转轴上，大、中型异步电动机的转子铁心则依靠支架压在转轴上。
（2）三相异步电动机的转子绕组
三相异步电动机的转子绕组的作用是切割定子旋转磁场产生感应电动势及电流，产生转矩会使电机转动。它主要由鼠笼式和绕线式转子两部分组成。
1）鼠笼式转子：转子绕组由插入转子槽中的多根导条和两个环行的端环组成。因为去掉转子铁心长相酷似鼠笼，所以被叫做这个名字。小型笼型电动机采用铸铝，对于大型的电动机采用铜焊接。
2）绕线式转子：绕线转子绕组与定子绕组相似，它们都是对称的三相绕组，形状是星状的。
相比较鼠笼式电动机它的结构比较繁琐，所以绕线式电动机的应用面并不大。但加入某些元件，会产生极佳的效果，可以全面提高异步电动机的性能，故在要求一定范围内进行调速稳定的设备上使用。
1.6.3 三相异步电动机的其它附件
端盖在里面起到支撑机器的作用；轴承会让转动与禁止两部分在一起；轴承端盖可以保护轴承不被损坏；风扇为了防止发热过度，起到了散热的功能。
直流电动机一般都采用的星状结构，因为这样能使空间利用最大化，而且当采用静止整流器提高电能，能好好的感测到脉动和负载电流变化。

图1-1电动机
直流电动机通常不会加入串励绕组，适合运用于正反转。如果用户有特殊的要求，也不是不能加入串励绕组。[12]

第2章 系统硬件设计

3.1调速系统的硬件设计
3.1.1 调速系统的组成及工作原理
调速系统是由给定速度、PLC、变频器和电机中的发电机构成，这四种结构分别由图中相应的元器件完成运行，电机在图中就是被控制的目标，其他部分可以显示数值，因此是反馈的目标。对PLC进行输入，把数值输入到PLC当中，有两种选择一个是开环，另外一个是闭环，这两个运行方式我们要考虑，输入通过PLC后，变频器就会起到作用，它会发挥调节控制电机转速的功能，最后得到的数值为反馈数值，要交给PLC处理，经果一系列过程变频器会得到输出，这两数值相比较会得到无静差，从而实现无静差调速。PLC会得到转速给定和反馈信号，A/D转换器得到12个数值，PI运算然后在PLC主机内完成，经D/A转换器输出电流信号在逆变器的里面把该信号对映变成相对应的各种频率，不同电压的交流信号有着不同的影响，转速会因此变化，最后用发电机得到最终的转速数值，并且反馈数据给系统，这一系列过程叫做闭环控制系统。[13]

图3-1变频调速系统的系统框图

3.2 变频器
3.2.1 变频器选择
变频器选型在该论文设计当中显得尤为重要，没有合理选择变频器的时候会浪费钱和时间精力，更加严重的话会对人身安全造成威胁。因此选择变频器要考虑类型、容量、性价比和售后服务。
（1）变频器类型选择
变频器就种类的不同可分为通用型和专用型，在负载时或过载情下一般选择通用型变频器作为变频器。专用型变频器可分为好多种，比如张力控制专用型等都是专用型变频器。在选择时候应该灵活运用，在合适的时候选择合适的变频器。
（2）变频器容量选择
变频器的容量选择在变频器选择中是最主要的，应从多方面因素考虑来合理选择变频器的容量。如负载是风机、水泵，选择相对应的专用型器件，它的功率和电机的相同就行了；面对相较于电机功率比较大的变频器，这时候启动转矩我们很容易忘记，大负载器件的变频器会比比电机功率大很多。
（3）变频器性价比选择
变频器的性价比我们通常会看口碑，看看哪个价格便宜并且性能好，从使用者的嘴巴里面很容易得到答案。

变频器的工作原理是把市电通过整流器变成稳定的直流，然后利用三相逆变器将直流电变成可变电压和频率的交流电，变频调速是通过改变电机定子绕组供电的频率进而调节转速。
/p （3-1）
相较于已经完成好了的电机，它的磁极对数可以清楚的知道，并且明白转差率不会太大，所以电机的转速和电源的频率是正比的关系，因此改变输入频率等同于改变电机的同步转速，这样可以实现异步电机的调试目的。
变频器有两种工作模式有两种，第一种是数字操作盘模式，第二种是控制端工作模式。
3.2.2 PLC控制系统设计
（1）可编程控制器PLC的原理
PLC通电后需要对机器做准备工作。为了使PLC的输出能够快速对应到相应的输入，刚开始PLC需要在各个阶段执行要求的任务，这种反复工作的周期叫做扫描工作周期。1、初始化过程：和单片机一样上电运行或复位时执行，这叫做初始化过程。硬件初始化，复位输出输入模块清空，数值都设计为0；清除所有数据，对输入和输出进行分配。2、扫描过程：扫描输入，将输入口状态寄存在映像区内；时钟处理使得特殊寄存器会发生变化，让用户程序运行起来，输出端口会在映像区刷新，自我维护。3、故障处理：检查电路元器件是否异常；在发现很大的异常的时候CPU强制其停止，所有的运行都会随之停止。图3-5所示为一小型PLC的典型工作过程

图3-5小型PLC的典型工作过程
（2）PLC的型号选择
实验设计一般都选择西门子S7-200系列PLC进行控制，PLC作为知名品牌性能稳定性高，从以上结论可以得知该系统只需开关量输入点8个，数字量输出点10个，还有一个模拟量输入和一个模拟量输出点，因此在这个时候还要加入一个模拟量模块。这次设计选用EM235CN作为模拟量模块。追求实验的性价比，选用主机为CPU224，本系统变频器采用西门子MM440。电机型号并不能确定下来。
CPU224模块输入点数可以得知是14点，输出总点数也可得知是10点，可以加上7个扩展模块；用户程序存储器内存范围是4K字；计算速度快；拥有2个高速脉冲输出端和1个通讯口；具有多种协议的通讯能力。
3.3 旋转编码器
旋转编码器的作用有很多，在该试验中就是使得转速可以得出，光电式可以进行光电转换功能，光电转换功能可将轴机械量转换成相似的输出数值。一种是单路和另外一种是双路都是输出的方式。技术要求有脉冲量，每次的转动数值。单路输出是指旋转编码器的输出只有一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组相位差为直角的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以得到该转速的方向。
3.4 制动电组
制动电阻是一种属于可以控制变频器的电阻，至于类型是属于波纹电阻，它的作用显而易见，可以控制变频器的运行，使其停下来，会让电机制动所产生的能量转化为热能。作用在于保护变频器，变频器的安全要防患于未来，高安全性保证了系统的稳定运行。
非重复制动的定义是指系统只会一次降低制动过程，并且这种过程在很长的时间下也只会进行一次，在这个过程中并不会因此重复消耗能量，制动电阻的功率不会提高反而会减小，减小的幅度多少取决于制动的时间。当制动时间在十秒以下功率会降低到五分之一以下。[15]
重复制动是指有些机械要重复的制动，起重机器就会出现重复这个过程，因为时间比较短，功率与制动占空比从图中可以看出是线性的。后者数值越小，功率降低额度幅度会因此而变大。

第3章 仿真展示

图4-1基于PLC调速电机正方向控制

图4-2基于PLC调速电机反方向控制
按下正转按钮，正转指示灯会亮；按下停止按钮，使其停止运行；按下反转按钮，反转指示灯会亮；按下停止按钮，使其停止运行。以上就是PLC调速电机正反转控制系统的过程。

结论

电机调速系统是当前使用广泛的调速系统，因为它拥有着许多的优点在调速这一方面，它性能高，这也使得电调速系统成为在直流调速系统被运用在了各种各样的地方，适用范围很广。随着时代的发展电机调速拥有了更多的先进优点，其中它的静动态调速是最稳定的，能很好的进行调速。电控制系统是各种电机调速系统中的一部分，但这是基础的系统，我们需要了解掌握。电机调速调速系统中的内容有控制规律、性能特点和设计方法，这些内容都是比较重要的，所以我们应该好好学习电力拖动系统，这样可以让我们熟悉了电机调速系统，这样我们学习到更难的知识时也不怕了。
电机调速系统需要一些条件来完成运行，首先就要运用初始条件，初始条件是完成电调速系统设计最基础的要求，我们需要了解它的初始条件有哪些，绘制工作原理图是电机调速系统的重要内容，还有用调节器进行调速，调节器参数的选择也是必不可少的。我们要设计电机调速系统就需要了解它的工作原理和结构组成，这会让我们的设计变得更加简单，我们也要查找资料，这样才能让调速系统能够发挥其真正的作用，电机工作原理是调速系统中的重要工作原理，在需要严格的设计时需要适合设计的选择调节器参数用来证明实验数据。