基于MATLAB的交流异步电动机调速系统仿真分析

摘 要

本文从基本结构、工作原理、转矩特性、机械特性等几个方面介绍了交流异步电动机、列举几种常见的的调速
系统，并且着重阐述调压调速系统。之后，利用MATLAB/SIMULINK模块搭建三相异步电动机调速系统模型 。本次仿
真运用了软件中许多现成的模块，并将实验中所建模块封装起来，以便下次使用。使用时通常应该将核实的参数放
置在相应的模块之中，从而进行更为有效的进行仿真的相关工作，并且通过这种方式可以获得较为准确的仿真结
果，通常情况下该模型具有三个方面的优点；第一个方面的优点是具有直观性；第二个方面的优点是更加方便；第
三个方面的优点是更加快捷。本文总结了异步电动机变压调速系统的参数设置与模型器件选型的规则。通过对三相

1引言

1.1课题的目的和意义
　　 电能是现代大量使用的一种能量方式。这种方式有很多优点，如生产和变化比较经济、传输和分配比较容易，
使用和调控比较方便等。电动机作为主要的动力被广泛的应用于信息传送、交通运输、家用电器、消费电子等各个
领域。
　　通常人们普遍会通过电动机来获得机械能，电动可以通过对自身的电能进行转化，可以极为有效的获得机械
能，一般电动机的运行速度对提高生产率和节省人力物力有着很大的影响。机电能量转换效率是电动机追求的目
标，所以控制和调节电动机的速度显得举足轻重。交流电动机具有四个方面的特点；第一个方面的特点是其构造较
为简单；第二个方面的特点是其成本相对较低；第三个方面的特点是较为容易进行维护；第四个方面是的特点是转
动惯量较小[1]。
　　本设计主要是对三相异步电动机调压调速系统模型的仿真分析，并且可以对此种方式的建模效果进行检测，从
而可以为其他的电机起到较为充足的借鉴作用。[2]。
1.2交流调速系统国内外的发展
　　通过对现阶段的高性能调速驱动直流发动机进行相关的分析，发现由于其性能方面具有较大的优势，所以受到
人们的青睐。由于直流发动机结构中的机械开关和电刷，它存在一些不可忽视的缺点，如维护负荷大，出现问题的
概率较高，容量受换向条件限制，使用条件有限（特别是在易燃易爆的情况下，无尘等场合）。交流发动机具有五
个优点；第一个优点是较为耐用；第二个优点是维修较为方便；第三个优点是其结构较为简单；第四个优点是其成
本较为低廉；第五个优点是其较少发生事故；所以交流发动机是提高发动机质量的的重要基础。但其最大的缺点在
于调速困难，简单调速的性能指标较差，只有突破交流调速理论，改进调速方式才能解决。经过近30年的发展，交
流传动已成为电力传动的主流，直流传动系统的现状受到了很大的影响。交流电气传动逐步成为主流[3]。
　　 早在几十年前，现在常用的恒频变压调速[4]、变频变压调速等主要调速手段的原理和工具都十分齐备，只是
当时必须使用复杂的元器件和绕组来实现，而且控制性能又远远赶不上直流调速，所以一直被直流调速压制。静止
的电力电子变流装置面世以后，渐渐解决了调速装置的各种问题，比如使调速装置更加小巧简便、降低运行成本、
提高工作效率、消除电动机噪声等得到了改善。使得交流调速系统获得了飞跃而快速的发展。
　　 鉴于异步电动机使用的是交流电，规律不容易归纳。使得交流调速系统变得复杂性，所以采用理论研究结果和
计算机仿真相结合的研究方法是十分必要的。
1.3本文研究的主要内容
　　 本文首先从基本结构和工作原理等方面介绍了异步电动机，继而介绍了几种主流的调速系统并着重阐述了调压
调速系统。通过对三相异步电动机的调压调速系统模型[5]的仿真分析，验证了建模方法的有效性

2三相异步电机

2.1三相异步电动机的基本结构

图2.1绕线式电动机转子外形结构图
图2.2鼠笼式电动机转子的外形结构视图
　　三相异步电动机主要由两个部件所构成；第一个部件是转子；第二个部件是定子，通常转子和定子之间具有一
定的孔隙，孔隙之中是空气。
1定子
（1）定子铁心
异步电动机主磁路中较为关键的构成部门便是定子铁心。
（2）定子绕组
　　定子绕组由三个完全相同且在空间互差120°电角度的绕组组成，其作用是为了产生旋转磁场和由电网输入电
能。
（3）机座
机座起到的是一个固定的作用，维持定子铁心的稳定，所以要求它有较好的机械特性
2转子
（1）转子铁心
转子铁心也是主磁通磁路的一部分，一般也是由硅钢片叠成的转子绕组
　　分为笼形转子绕组和绕线转子绕组，绕线转子绕组和定子绕组一样都是由绕线电阻组成，笼形转子绕组是由闭
合的导条构成。
3气隙和其他部件

除了定子、转子等基本部件。还有端盖、轴承、风扇等。端盖防护，轴承支撑转子轴，风扇通风降温。异步电
动机的定子与转子之间的气隙小的多，一般为0.25~1.55mm。
2.2三相异步电动机的工作原理

图2.3旋转磁场
（1）旋转磁场
　　通常其定子之内具有三相绕组，即U相、V相、W相三相绕组，它们的轴线在定子圆周空间彼此相差120°电角
度，这里假定它们沿顺时针的方向排列。这里取U相绕组的轴线为纵坐标轴，那么U相基波磁动势的表达式为
（2.1）
　　由于V相电流与U相电流相差120°（空间）电角度。两相的轴线相差120°（空间）电角度。所以V相基波磁动势
的表达式为
（2.2）
同理可以得到W相基波磁动势的表达式为
（2.3）
式中，
是基波磁动势的幅值.。
将三个公式相加，则三相合成基波磁动势为
（2.4）
（2.5）
由公式可作图得

图2.4基波磁动势曲线
由图可以说明：三相合成基波磁动势大致上表示的是一个随时间而正向旋转的余弦磁动势波[6]。
旋转磁场的转速（同步转速）可用式子表示：
（2.6）
定子绕组产生了旋转磁场，相当于磁极不

动的同时转子上闭合的导条在对磁感线进行切割工作时通常通过旋转的方式来进行相关的工作。通过对电磁相
关的理论进行分析，通过右手螺旋定可确定其方向。这样，在闭合的导条中，就产生了与感应电动势方向相同的感
应电流。如右图

图2.5产生电磁力
　　感应电流产生电磁力继而会得到电磁转矩。其通常会通过同步转速来进行运转，但是同步转速 一定要大于转
子的转速
。否则无运动趋势即不能产生磁动势。这也是异步电动机异步的真正原因。
旋转磁场转速
与转子转速
之差（

• ）称为转差转差与同步转速之比为转差率，用 表示
  （2.7）
  很小，一般在0.015~0.05之间
  2.3三相异步电动机的转矩特性
  通过对图2.6进行分析，可以得知三相异步电动机的等值电路
  

图2.6三相异步电动机等值电路
------定子绕组电压有效值，单位是伏特（V）;
------转子单相绕组，单位是欧姆（ ）；
------相关固定的比例系数。
------电动机的转差率
（2.8）
由三相异步电动机T形等效电路图可得
（2.9）
代入等效电流 可得，异步电动机的电磁转矩与转差率的关系表达式为

故当
确定时，由公式可得电磁转矩只与转差率有关。
令
，可以求得
。当
时，可求得
时的转差率 ，即
（2.11）
称为临界转差率，代入可得最大转矩
为
（2.12）
2.4三相异步电动机的机械特性曲线
1）三相异步电动机额定转矩的实用表达式
　　通过对三相异步电动机进行相关的分析，可以得知其机械特性为
。参数表达式中对于分析 与电动
机参数之间的关系，进行某些理论分析是非常有用的。但是定子与转子的参数 、 、 、
不方便查找。所
以我们日常里最多使用的是实用表达式[7]。
由化简可得
（2.13）

如果忽略
，可得化简后的式子为
（2.14）
只需要给定一系列的 值，并且按照上述表达式，求出应得的 值，即可绘制
曲线。

图2.8三相异步电动机的机械特性
　　当异步电动机在额定负载下运行时，由于转差率 很小的原因，则 / << / ，在实用表达式中，因为 /
<< / ，则得
（2.15）
　　异步电动机的机械特性分两个部分。分界线一个是为当负载转矩 < 时，又可称为工作部分。；另一个当 >
时，称为非工作部分。
2）异步电动机的机械特性参数[8]
　　 （1）起动转矩：起动转矩 是指电动机刚起动瞬间(n=0，s=1)的转矩。起动转矩系数表示起动能力的强弱，
是一项重要指标。
（2）额定转矩：三相异步电动机的额定转矩通常是在特定的电压下其工作所得到的电磁转矩。
（2.16）
　　 （3）最大转矩：
代表其转矩的最高数值，通常情况下电动机的负载转矩若是
大于 ，则其将无法运
行。过载系数 一般取值约在1.85~3.05之间。

3 交流调速系统

3.1交流调速系统的概述及其发展
　　交流调速系统的多种方案虽然早已问世，但是现阶段仍然没有研究出较为有效的对速度进行调整的方法。尽管

交流电动机具有九种优点，第一种优点是工作可靠；第二种优点是转动惯量小；第三种优点是结构牢固；第四种优
点是重量轻；第五种优点是没有换向器；第六种优点是没有电刷；第七种优点是易于维修；第八种优点是制造简
单；第九种优点是体积小；但是其效率较低且成本较高所以应用普遍度较低。现阶段交流电机调速系统可以有效的
对速度进行调整，并且效果和直流电机调速系统相差无几。直流电机和交流电机相比其缺点也日益显露出来。例
如，其电压具有一定的局限性，并且转速会受到机械强度的影响，从而在特殊的环境下难以进行有效的工作。从而
使人们逐渐提升对交流电机的关注度，换而言之，现阶段交流调速系统具有较好的发展前景。由于对此方面的研究
具有较高的重视，所以对其发展起到极为有效的促进作用。现阶段通过交流电机系统可以极为有效的对风量进行改
变，并且具有较为显著的效率。通过对此方面进行分析，其通常可以有效的节省2成的电能，并且具有较好的收益。
由于现阶段交流电机系统具有较多的优点，所以其将替代包括直流调速传动在内的其他调速电气传动[9]。
　　现阶段四个方面是交流调速系统的根本技术，一；通过对电力电子技术进行不断的完善，从而是交流调速系统
可以通过弱电来控制强电的媒介。二；现阶段交流调速系统的由两个方面构成，第一个方面为大规模集成电路；第
二个方面为微处理器。三；现代控制理论是是交流调速系统的理论基础，但是理论研究实际需要和实际结果出发。
四；计算机仿真，通过计算机仿真技术可以有效的对交流调速系统进行研发。
3.2交流系统的调速方式
异步电动机转速的表达式
（3.1）
由公式可得，通常可以通过对以下参数进行调整来对异步电动机的转速进行改变。
（1）改变定子绕组的极对数
。
（2）改变供电电源的频率
（3）改变转差率。
3.2.1变极调速
。
由公式三相交流异步电动机的同步转速
（3.2）
　　可以知道当供电源频率恒定的情况下，极对数决定着电动机的转速。一般来说采用改变定子绕组的联结方法来
改变定子的极对数。
介绍两种常用的变极调速方法
（1）YY-Y联结
图3.1三相异步电动机Y-YY变极接线图

图3.2 Y-YY变极调速时异步电动机机械特性
可以看出，Y-YY变极调速属于恒转矩调速方式，广泛用于空气压缩机、通风机等恒转矩的生产机械；
（2）△-YY接法

图3.3三相异步电动机△-YY变极接线图
图3.4 △-YY变极调速的机械特性
可以由图3.4看出△-YY变极调速属于恒功率调速方式，常用于开卷机、造纸机等恒功率性质的生产机械
　　变极调速具有运行平稳可靠、、机械特性较硬等优点。但是它做不到使调速更加的平滑，只能是成倍的增长，
是一种有级调速。又因为普通的笼形异步电动机由于结构的原因无法改变绕组的接线方式，所以适用于专用变速笼
形异步电动机。不能变级调速。
3.2.2变频调速
　　根据公式
可以得出，当磁极对数不变的时候，同步转速 数值越大，电源频率 的数值也越大。改
变三相异步电动机的电源频率 就可以连续改变同步转速 ，又因为电动机电源频率不会跳级，调节相对平滑。这
样就可以做到平滑的改变电动机的转速，因而它的调速性能非常的优越。它包括以下几种方法[10]
（1）间接变频：用整流器和逆变器通常在对异步电动机进行调速之前，主要是通过对交流电进行两次调频操作。
　　（2）直接变频：通常其可以持续性的对电压和频率进行调整，其主要是通过晶闸管进行相关的调整，从而来对
电动机的速度进行调整。通常只需要进行一次操作便可以改变频率，其具有较高的调频效率。通常其和直流调速系

统的调速效果相差无几；但是往往只能将电源频率的一半调整为最高的频率。现阶段在特定领域较为普遍的通过其
对速度进行调整。
　　（3）矢量变换控制：基于直流电动机的模型来进行相关的操作，从而来对两个方面进行相关的控制，第一个方
面为磁链；第二个方面为电磁转矩，可以有效的进行相关的控制。矢量变化也正是由于变换的是矢量，故也称之为
矢量控制（Vector Control，VC）系统。
本文只考虑基频以下调速时的情况，下面分析一下当电源频率改变的时候，三相异步动机的机械特性。
图3.5三相异步电动机机械特性曲线
（1）当
的取值不同的时候，速度降 变化特别小，机械特性曲线相对来说比较平滑，机械特性也比较硬。
（2） 的数值与 呈正比，并且通常这种情况下会降低电动机的带动负载能力。
　　 变频调速调速范围大、平滑性高，也可以实现恒转矩和恒功率调速，以满足不同的负载要求。半导体交流技术
的发展使得越来越多简单可靠、价格便宜，性能可靠的调速器相继出现。但是它也有一些限制导致推广相对困难，
例如必须有专用的变频电源，电动机的过载倍数降低太多会大大降低带动负载运行的能力。
3.2.3调节转差能耗调速
3.2.3.1转子电路串联电阻调速
由公式
（3.3）
　　可以得到，当转子电路串联电阻
后，等效 受其影响将会减小，继而电动机减速，短时间内转差率将会增
加，而经过一段时间后电动机将会达到新的平衡。
由
（3.4）
在额定电压时，磁通
为定值，调速时
=定值（3.5）
,那么
可见
（3.6）

串联电阻后 ，转差率由 增加到
，转子电路的功率因数为
（3.7）
　　由此可见，转子串联电阻为恒转矩调速方式，它具有结构简单造价低、方法简单等特点，一般适用于恒转矩负
载，但是转子损耗功率偏高导致其经济性受损。
图3.6异步电动机转子电路图3.7转子电路串联不同电阻的人为机械特性
　　这种调速方法的调速上限是 ，下限受允许转差率限制，所以调速的范围可以达到2~3。因为调节的电路电流
较大所以调速级数少，平滑性不高。

通过对图3.11进行相关的分析，可以得知其静特性，通常情况下若是A出具有负载 进行相关的工作，那么则
会对转速产生一定的影响，从而使定子的电压受到反馈控制的影响获得一定的提升，从而使其处于
进行相关的工
作。换而言之，定子的电压在负载较低的情况下会受到反馈控制的影响降低，从而使其处于 进行相关的工作。把
、 、 三点平滑连接起来即是系统的静特性曲线。
　　异步电动机闭环调压调速系统具有极限静特性，通常代表两个电压的机械特性，第一个电压是
；第二个电
压是额定电压

图3.11转速闭环控制的交流调压调速系统静特性

4 MATLAB与SIMULINK

4.1 MATLAB与SIMULINK简介
　　美国Mathworks公司通过进行相关的研究，从而在20世纪80年代研发出MATLAB，是在科技和工程界应用极广泛的
科学计算软件。在很大程度上摆脱了传统非交互式程序设计语言。早期的MATLAB着眼于科学和工程的复杂数学计
算。由于它具有多方面的优点，并且绘图功能首屈一指，使结果更加的立体真实，受到用户的一致好评，使它成为
在科技工程界广为使用的软件。
　　现阶段学术界对三个软件具有较高的认可度；第一个软件是Maple；第二个软件是MATLAB；第三个软件是
Mathematica，这三个软件可以对数学问题进行有效的处理。现阶段在对数值进行相关计算时会普遍的应用MATLAB。
MATLAB具有三种功能；第一种功能是和编程语言的程序相连；第二种功能是编制相关的函数；第三种功能是创建用
户界面。
　　通过进行相关的研究，从而在20世纪90年代研发出SIMYLINK，并且其主要是可以有效的对框图进行相关的仿真

工作，通常情况下其与MATLAB具有较为紧密的联系，并且MATLAB对其具有较为关键的作用。在SIMULINK环境中自带
了仿真工具，它不断拓展的丰富的模块库也为仿真提供了极大方便。
　　电力系统模块库与SIMULINK环境具有较为紧密的联系，其处于该环境下通常能够快捷简易地进行电机控制系统
仿真。本文主要使用电力系统模块库SimPower和SIMULINK这两个模块库进行的。通过电动机调速控制系统模型的仿
真，体现MATLAB/SIMULINK的强大功能，并且掌握了系统模型仿真的技巧和知识。
　　 但是，本文主要介绍电力拖动控制系统的仿真，所以本设计通过在校期间所学知识对MATLAB进行相关的研究。
由于现阶段各国学者对MATLAB具有较高的重视程度，所以此方面的研究较为丰富，其具有较为完善的功能，所以本
设计在研究时对其他学者的研究成果进行参考，从而更为有效的进行相关的研究[11]。
4.2 MATLAB的特点和优点
（1）友好的工作平台和编程环境
（2）简单易用的程序语言
（3）科学计算机数据处理能力首屈一指
（4）图形处理功能十分完善
（5）应用广泛的模块集合工具箱
（6）实用的程序接口和发布平台
（7）应用软件开发逐步发展

5 模型搭建及仿真调试

5.1利用MATLAB绘制三相异步电动机的机械特性曲线
　　 机械特性通常是指三个方面处于特定的条件下，第一个方面为 ；第二个方面为 ；第三个方面为电机参
数，从而判定转速 与电磁转矩 的关系，即
或者
。
（5.1）
（2）仿真结果

图5.1 三相异步电机的机械特性曲线
5.2三相异步电动机的数学模型
5.2.1异步电动机的传递函数
图5.2 异步电动机闭环调速系统的静态结构框图
由第三章的原理图，可以整理出调速系统的静态结构图，如图5.2，
--------------晶闸管交流调压器和触发装置的放大系数
-----------------转速反馈系数
ASR---------------PI调节器
　　
表征的是异步电动机的机械特性方程式，为非线性函数。在满足稳态的要求下，因为
，
，结合需要的 和 ，由机械特征方程式式计算出所需的 以及相对应的 [12]。
所以，整个感应电动机拖动系统模型框架图的闭环传递函数为
（5.2）
　　通过结合实际情况，本设计将1.7千瓦作为PN的数值；3.85A作为IN的数值；380伏作为UN的数值；11.35Nm作为
TN的数值；通过分析可以得知
每分钟可以达到1430转；R1=4.1 ,R2’=2.5 ，
的数值为2。通过相关的分
析最终将50作为 的数值，并且0.5秒为 的数值；综上参数可以得出其函数的数值为：
（5.3）
5.3 三相异步电机直接起动仿真
5.3.1问题分析
改变定子电压调速也有一些明显的缺点，调速时的效率不高，功率因数比转子串连电阻时更低。
5.3.2搭建模型

图5.3三相异步电动机直接启动模型
通过以下方式来对参数进行设置
图5.4电动机参数设定
5.3.3仿真结果
图5.5 直接起动转子电流仿真结果

图5.6 直接起动定子电流仿真结果
图5.7 直接起动转速仿真结果

图5.8 直接启动转矩仿真结果
5.4三相异步电机闭环调压调速仿真
5.4.1搭建模型
图5.9异步电机闭环调压调速仿真模型
（1）本设计将220V作为电压；从而可以得知50Hz为本设计的频率
　　（2）通过对图5.10进行分析，可以得晶闸管三相交流调压器的模型；通过对图5.11进行分析可以得知其相关的
参数：

图5.10 晶闸管三相交流调压器仿真模型

图5.11晶闸管参数设置
（3）通过对图5.12进行分析可以得知仿真模型；通过对图5.13进行分析可以得知其具体参数：
图5.12 6脉冲触发器参数设置
图5.13 同步六个脉冲触发器的仿真模型
（4）通过对图5.14进行分析，可以得知本设计的交流异步电动机模块的相关参数

图5.14交流异步电动机参数设置
图5.15电机测试信号模块参数设置
（5）通过对以下数据进行分析，可以得知控制电路的相关参数：
将30/pi作为本设计的速度反馈系数；
　　结合实际需求将调节器
的数值设置为-30；并且将 的数值设置为300，从而可以得到其区间为[180,
-180]；
通过对限幅器的范围进行分析，可以得知其区间为[180,30]；
阶跃时间=0作为信号step的时间，所以可以其范围处于[0,100]，从而以2秒作为采样的时间；
阶跃时间=0作为信号step的时间，所以可以其范围处于[0,50]，从而以2秒作为采样的时间；
（6）通过相关分析，可以得知本系统的仿真参数：
仿真选择ode23tb算法；仿真开始的时间设置为0，终止时间设置为4，其它取默认值[13]。
5.4仿真结果与分析

5.16转速仿真结果

5.17转矩仿真结果

5.18转子电流仿真结果
5.19定子电流仿真结果
　　通过对图5.16进行深入的分析，可以得知在对实际转速进行仿真工作的效果图。当给定速度给出时，可以极为
有效的得出实际速度；通过在进行相关的工作时，实际速度难以准确的对信号进行追踪。但是从仿真结果可以看
出：在稳态时，实际速度对斜波给定信号的跟踪应该是很好的，达到了设计所需的要求[14]。
5.5总结
交流调压调速在各种异步电机调速方法是相对容易的一种。由
（5.4）

结论

在各个参数不变的情况下，通常定子电压的数值越高，则电磁转矩的数值也越高，所以可以对定子电压进行调
整，从而使其负载转矩下的转速发生变化。
　　通过闭环控制不仅可以对速度进行调整，还可以对电压进行调整。通常情况下其由转速调节器ASR、晶闸管调压
装置、测速反馈装置和异步电动机构成。通过模块库可以得知闭环系统方针的相关数据。通常情况下应该通过合理
的方式来对模块进行连线，从而使其具有较高的稳定性，避免对系统产生较为严重的负面效果，往往仿真结果也会
出现问题。在前期的工作中就是因为没有通过合理的方式来设定模块的参数，所以导致设计过程中出现较多的问
题。在老师为我对相关的参数进行梳理之后，从而达到较为精准的仿真效果。综上所述，可以得知合理的连线方式
对于设计具有极为关键的作用，所以在对各个参数进行设置的时候，应该结合实际情况来设置，避免无法进行相关
的工作，从而可以更好的进行实验，并且获得更为精准的结果[15]。
　　本设计使我更加深入的了解交流异步电动机的相关理论，并且通过将理论应用于实践之中也加深了我对此方面
知识的印象，从而使我可以将所学知识与实践相融合。还掌握了设计一整个系统的方法、步骤等，自己也在这次收
获颇丰。

致 谢

四年很快，真的太快了。在即将完成大学最后一件事的时候心情是即既忧伤又带着些期待。山西农业大学伴随
了我走过了四年的懵懂岁月，农大的印记将永远陪着我继续前行。父母朋友的支持，老师同学的陪伴都是我一往无
前的动力。学校让我意识到学习是一个永不停歇的过程，逆水行舟，不进则退。正是学习与生活上的各种困难，也
让我更加深刻的意识到酸甜苦辣方为人生。在这里，我首先要感谢我的导师郭海霞讲师，导师严谨的治学态度，勤
勤恳恳的工作作风，一丝不苟的探究精神，潜移默化的影响着我，激励着我不断前进。导师伴随着我从选题到写完
论文的全过程，离不开老师的指导和教诲，在此对导师致以崇高的敬意和真诚的感谢。祝愿导师家庭幸福，工作顺
利，事业稳步前行！
　　在整个大学期间，家人的默默支持、不留余力的帮助是我坚持学习的动力，在我失望的时候家人永远对我充满
信心，愿不负家人的期待，在人生的道路上继续前行。
最后感谢每一位帮助过我的同学，更是永远忘不了舍友的温暖。
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