ros静态/广播发布/监听

ROS静态广播和动态广播都是用于在ROS系统中传输传感器数据或机器人状态信息的重要通信方式。

静态广播（Static Broadcasting）是指将机器人或传感器的固有属性，如其坐标系、TF树等信息发布到ROS网络上，以便其他节点可以获取这些信息并在不同坐标系间进行转换。使用静态广播可以使得机器人控制系统中的各个节点能够正确地理解机器人或传感器的位置和方向关系，从而更加准确地执行任务。

动态广播（Dynamic Broadcasting）是指在运行时发布机器人或传感器的状态信息，如其位姿、速度等信息。这种方式比较灵活，因为在运行期间，机器人或传感器的状态信息可能会发生变化。动态广播可以实现对机器人或传感器状态信息的实时更新，以保证机器人或传感器的控制更加精确和稳定。

因此，静态广播和动态广播在ROS系统中发挥着不可或缺的作用，它们使得机器人或传感器能够与其他节点之间进行有效的通信，促进了机器人控制系统的开发和应用。

---

ROS静态广播（Static Transform Publisher）是ROS中的一个节点，用于发布两个坐标系之间的静态变换关系。它可以将两个坐标系之间的关系以TF格式发布出去，供其他节点使用。这种关系通常在机器人系统中非常重要，因为它能够描述不同组件之间的相对位置和姿态，使得机器人系统能够完成各种任务。ROS静态广播可以通过URDF文件进行配置，也可以通过手动编写代码实现。

下面是手动编写代码的实现。

发布广播

监听广播

/*
    静态
    1. 设