我的ROS入门（五）：总算搞通ROS的服务节点订阅发布消息话题了

总算搞通ROS的服务节点订阅发布消息主题了。可以实现那几个东西。记录一下吧。

首先要一个工作空间。

在当前系统用户的home目录下的.bashrc文件中添加source /opt/ros/jade/setup.bash，才能运行ros相关的命令。

开始创建一个catkin工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_lljws/src
$ cd ~/catkin_lljws/src

p参数可以创建多级父级目录，这里同时创建了catkin_ws文件夹和src文件夹。里面什么都没有，但是也可以build它

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

这个时候记得要source一下devel中的setup.bash，否则不会将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。

$ source devel/setup.bash

或者直接将这个放到.bashrc文件中去。

下一步创建一个软件包

首先切换到catkin工作空间中的src目录下：

$ cd ~/catkin_lljws/src

使用catkin_create_pkg命令，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

$ catkin_create_pkg llj_package std_msgs rospy roscpp

这些依赖包随后保存在 package.xml文件中。自定义 package.xml：

描述标签<description>，维护者标签maintainer，许可标签license，依赖项标签depend，在本例中，因为在编译和运行时我们需要用到所有指定的依赖包，因此还需要将每一个依赖包分别添加到run_depend标签中。

编译软件包，直接和之前一样build即可。

node节点，一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

message消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。

topic话题，节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

master节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。

rosout节点用于收集和记录节点调试输出信息，所以它总是在运行的。

节点与节点之间通过话题相互通信。

话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的。