CloudCompare源码解析：qCC模块中的点云模型采样

近年来，随着三维数据的广泛应用和发展，点云处理成为了一个热门的领域。在点云处理中，点云模型采样是一个重要的环节，旨在从高密度的点云数据中提取稀疏的特征点，以减少计算量和存储空间。本文将对CloudCompare中的qCC模块进行源码分析，探讨其点云模型采样的实现。

qCC模块是CloudCompare中负责图形界面交互的模块之一，通过该模块，用户可以直观地操作、处理点云数据。在点云模型采样功能中，用户可以选择不同的采样算法和参数来调整采样效果。

下面我们将以Voxel Grid采样算法为例，解析qCC模块中的点云模型采样的实现过程。

// Voxel Grid采样算法
void PointCloudSampler::voxelGridSampling(const PointCloud& inputCloud, PointCloud& outputCloud, float leafSize)
{
    // 获取输入点云的范围
    float minX, minY, minZ, maxX, maxY, maxZ;
    inputCloud.getBounds(minX, minY, minZ, maxX, maxY, maxZ);

    // 计算采样栅格的尺寸
    int divX = static_cast<int>((maxX - minX) / leafSize) + 1;
    int divY = static_cas