PCL点云处理之坡度滤波

最新推荐文章于 2023-10-18 06:09:28 发布
最新推荐文章于 2023-10-18 06:09:28 发布
阅读量279 收藏 1
点赞数
文章标签： 点云
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/QfcaLinux/article/details/133240936
版权
点云 专栏收录该内容
136 篇文章 53 订阅 ¥59.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了如何利用Point Cloud Library (PCL) 实现三维点云的坡度滤波，通过计算点的局部坡度来区分地面与非地面点。详细步骤包括导入库、加载数据、计算法线、计算坡度，并提供了源代码示例。此外，还提到了可选的非地面点云处理方法，如去除离群点。
摘要由CSDN通过智能技术生成

点云库（Point Cloud Library，PCL）是一个广泛使用的开源库，用于处理和分析三维点云数据。在点云处理中，坡度滤波是一种常用的技术，用于识别和过滤点云中的地面和非地面点。在本文中，我们将介绍如何使用PCL实现坡度滤波，并提供相应的源代码。

坡度滤波的基本原理是基于地面表面通常比非地面表面更平坦的假设。通过计算每个点的局部坡度，我们可以根据坡度值将点云分为地面和非地面点。具体步骤如下：

  1. 导入必要的库和模块：
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
QfcaLinux
关注
专栏目录
订阅专栏
PCL：实现计算给定点位的坡度（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-07 175
PCL：实现计算给定点位的坡度（附完整源码）
点云地面滤波实验之坡度法（实验三）
weixin_44329757的博客
07-26 3301
坡度法地面滤波流程 1、建立二维格网，每个格网记录内部存储点云的最低点高程，得到格网1 2、高差除以距离得到坡度，在记录了高程的格网1中，距离即为格网边长，因此遍历格网计算每个格网的坡度。 3、设置阈值，判断坡度格网中的值是否满足要求，得到属性格网3 4、遍历点云，假设其位于格网（r,c）中，则属性格网3（r,c）为地面，且该点云的高程值-高程格网1(r,c)中的值<0.5米时，认为该点云属于地面点。 实验效果 ...
点云坡度滤波算法实现
05-23
基于KDtree索引的点云坡度滤波，算法执行效率高，能够很好的完成点云滤波，但是需要人工干预输入相关的阈值信息
简单的点云坡度滤波-matlab实现教程-2021-09-07
qq_39632121的博客
09-07 3766
8月的时候去了野外调查，一直没有时间更新博客，最近回到了学校，写了matlab中实现一种简单的坡度滤波算法，由于本人比较懒，以后的每个博客都尽量减少说明。 此外，其他的滤波：布料滤波(CSF)、简单形态学滤波、经验模态分解滤波的资源链接已经放在了 2021-8-13的博客中了。 https://blog.csdn.net/qq_39632121/article/details/119671068?spm=1001.2014.3001.5501 本文用到的示列数据可以在链接中下载到。 坡度滤波 .
虚拟网格索引点云的坡度滤波
weixin_42049002的博客
08-12 1085
虚拟网格索引点云的坡度滤波 虚拟网格的建立 虚拟网格将点云区域分成width×height个大小相等的虚拟网格，使每个网格都包含离散的点，并对每个激光脚点建立索引。下图为二维平面图。 width和height的值是根据激光脚点的x、y值，以及网格的边长S来确定的，公式如下： width=(xmax-xmin)/S+1 height=(ymax-ymin)/S+1 int width = (int)((Xmax - Xmin) / S) + 1; int height = (int)((Ymax - Ymin
PCL点云处理之坡度滤波（九）
weixin_44329757的博客
08-16 2777
PCL点云处理之坡度滤波实验原理实验代码实验效果 实验原理 1、建立二维格网，每个格网记录内部存储点云的最低点高程，得到高程格网1 2、高差除以距离得到坡度，在记录了高程的格网1中，距离即为格网边长，因此遍历格网计算每个格网的坡度，得到坡度格网2。 3、设置阈值，判断坡度格网2中的值是否满足要求，得到属性格网3。 4、遍历点云，假设其位于格网（r,c）中，则属性格网3（r,c）为地面，且该点云的高程值-高程格网1(r,c)中的值<0.5米时，认为该点云属于地面点。 实验代码 #include &
PCL点云处理之渐进形态学滤波（七）
weixin_44329757的博客
08-12 2428
PCL点云处理之渐进形态学滤波一、渐进形态学滤波法1、滤波是什么2、形态学是什么3、渐进是什么4、渐进形态学滤波是什么二、实验代码三、实验结果四、注意事项 一、渐进形态学滤波法 1、滤波是什么 通常，滤波指将原始点云分为地面和非地面的过程，有些论文中也称为一级分类。 2、形态学是什么 图像处理中的形态学操作包括腐蚀、膨胀、开运算、闭运算、顶帽变换等，一般是针对二值图像进行，即像素值为0和1的图像。下图示例为腐蚀，膨胀的原图（左）和结果图（右），若我们着眼于蓝色区域，那么腐蚀膨胀就是蓝色区域变小变大的过程：
使用PCL计算点云中每个点的坡度
最新发布
11-25
使用PCL计算点云中每个点的坡度
六种坡度计算方法程序
05-21
运用以下六种坡计算方法编写坡度计算程序： 1）简单差分 2）二阶差分 3）三阶反距离平方权差分 4）三阶反距离权差分 5）三阶不带权差分 6）边框差分
PCL 坡度滤波算法地面分割（C++详细过程版）
点云侠的博客
10-18 1502
基于PCL使用C++语言实现的坡度法地面滤波
【PCL学习】第一节——点云滤波方法
TommyGong08的博客
04-03 592
系列文章目录 此系列文章用于记录学习点云PCL库过程中的学习笔记，如果对你有帮助欢迎点赞收藏关注我~ 文章目录系列文章目录点云数据结构PCL的特性直通滤波体素滤波统计滤波索引提取 点云数据结构 点云的数据结构常用空间中的XYZ表示： float32 x float32 y float32 z //或者是 float32[] point std::vector<float32> point 点云的表示方法 PointT[] points std::vector<PointT>
基于坡度理论的点云滤波方法
dayuhaitang1的博客
03-06 2100
文章目录一、简介 一、简介 基本原理：一般我们认为地形表面平缓光滑，局部区域内地形发生急剧变化的可能性较小，通过比较两点间的高差值是否满足高差函数来判断点是否为地面点。
基于坡度理论的点云滤波方法（二）
dayuhaitang1的博客
09-06 906
基于坡度理论的点云滤波方法（二）
点云数据滤波处理(PCL实现）
u014090257的博客
11-05 3139
引： ​​​​​​点云数据滤波处理(PCL实现） - 简书 2020.01.03 14:29:02字数 942阅读 5,412 点云数据滤波处理(PCL实现） 1.滤波器介绍 点云目标识别的流程：数据采集->滤波->点云分割->点云识别，数据采集可以通过RGBD相机或者激光雷达等设备采集。由于采集设备精度，环境因素，光照因素，物体表面性质等影响，会导致点云数据不可避免的出现噪音。滤波过程就是为了解决点云数据密度不规则不平滑，离群点，大数据降采样，空洞，噪声数据等问题。 点云数据滤
C++实现PCL点云中值滤波及异常处理
为了更好地理解点云，代码还包含了一个`boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>`对象，用于可视化处理前后点云的变化，便于观察滤波效果。 这段代码展示了如何使用PCL的中值滤波器对点云进行预处理...
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值