FreeRTOS队列遵循FIFO原则，支持多任务发送和接收。队列创建使用xQueueCreate()，发送数据可选xQueueSendToBack()或xQueueSendToFront()，接收数据用xQueueReceive()。队列操作支持阻塞，并且有优先级控制。
队列正如大家所知为FIFO，一个队列具有队列头与队列尾。FreeRTOS队列元素通过复制这个值到队列中实现。支持多个任务对同一个队列的发送、接收操作，但通常我们在实现业务代码时，使用队列是多个任务向队列发送数据，而一个任务接收队列中的数据，执行业务逻辑。
队列支持读写阻塞，阻塞时间可以由用户自由选择。当多个任务同时要向队列写元素时，如果队列只有一个位置，那么只有最高优先级的任务可以向队列写入。当多个任务同时要从队列读元素时，如果队列只有一个元素，那么只有最高优先级的任务可以从队列读出。
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