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搭建机器人电控系统——MCU基石
在上一章中,我讲解了搭建一个机器人电控系统的前期准备工作,包括电源的选择和主控的开发,经过一些基础的单片机任务之后,现在你应该对单片机的一些编程习惯有了掌握。
在本章中,我将会按照一个机器人的底盘到上层机构的顺序,单独来对每一个机构的电控部分进行讲解。从中分别来详细展示运动模型、通信协议、PWM输出和算法部分,从而让你学会如何用MCU去控制每个部分机构的运动。
不过在这之前,我会以STM32F407为例,先补充一些关于MCU的基本知识原理:
STM32系统架构
STM32时钟配置
GPIO原理
中断NVIC与EXTI
中断NVIC和EXTI
单片机运行过程中,很多时候会遇到多条请求互相冲突的情况,这些请求有来自内部的,也有来自外部的。
我们把来自内部的用NVIC控制器来进行解决,来自外部的用EXTI控制器来解决。
内部冲突解决NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller)——misc.c文件
misc.c是介绍NVIC的文件,备注说明里对这个文件主要包括了两个函数:
①NVIC_PriorityGroupConfig()函数
配置NVIC优先级分组(选择在哪个组)
NVIC优先级配置中,一共有0,1,2,3,4五个组,每个组都由抢占优先级(PreemptionPriority)和子优先级(SubPriority)组成,且抢占优先级和子优先级配置一共占有16个数(0—15)。
②NVIC_Init()中断初始化函数
包括通道选择(谁需要NVIC中断),通道使能,中断的抢占优先级配置、子优先级配置。
NVIC中断通道如下:
注意:外部中断EXTI也是NVIC中断的通道选择。
优先级的分组和配置具体如下:
优先级响应顺序为:抢占优先级>子优先级>硬件中断请求IRQ排序。优先级越低越好。
响应中断后,会产生对应那个外设功能模块的硬件中断请求IRQ,你可以在这里完成中断操作。
以串口为例:
外部冲突解决EXTI(External Interrupt)——stm32f4xx_exti.c文件
要让外部冲突进来,就是要通过IO口输入得到。在文件的说明和备注中,有以下说明:
所有可用的GPIO口引脚连接到从EXTI0—EXTI15共16个外部中断线上。
必要条件:GPIO配置为输入模式
①选择GPIO引脚对应的EXTI线
GPIO的中断线从EXTI0到EXTI15:
②选择中断模式
包括设置触发中断标志(上升沿/下降沿)、设置中断情况(打断EXTI_Mode_Interrupt/事件EXTI_Mode_Event)
PS:事件只是一个标志,不需要中断服务函数。
③使能中断线
以按键检测为例: