搭建机器人电控系统——器件选型——如何选择电机？

器件选型

电源选择
传感器选择
电机选择

电机选型

电机是机器人电控系统控制机构动力的直接来源，一个好的电机可以解决很多机械的问题，也能解决很多控制的问题。电机的选型不仅和电控有关，也和机械环境密切相关。电机的参数表和负载特性曲线是我们必须关注和看懂的东西。

• 电机的额定电压
  不同电机对电压的要求不同，有些电机是使用通信协议来控制的；有些电机是PWM控制的电机。想要驱动一个电机都要先看你的电压条件有没有达到。

• 电机的最大转速（单位：r/min）
  电机的最大转速能不能达到你需要的要求，在达不到的情况下，是改变机械结构方便还是更换一个更适合的电机方便。如果机械的精度要求过高，那么大概率是无法从机械上突破的，这个时候就需要一个更高转速的电机。
  对于电机来说，KV值（转速常数）是一个重要的参数，它表示了单位电压下能够达到的转速。如KV=100的电机，工作在24V下，那么他的最大转速能达到2400r/min。

• 减速比
  电机的减速比在计算运动模型和机构运动速度时需要，通常需要和机械结构上的齿轮比联系在一起。

• 电机的扭矩（单位：N*M）
  扭矩=F x R，在确定一个机械结构之后，电机的扭矩决定了这个电机能不能“扭”动这个机械结构。得到这个机构或者受力的最大值，在最大距离下计算扭矩是否满足要求。如下图：
  

• 电机的功耗P（单位：W）
  电机通常是需要较大功耗的，这个功耗会影响到我们电源的选择，如果一个电机的最大功耗为200W，一个电池的容量是2000MAH（毫安时），那么这个电机理论上能在最大功耗下工作10个小时。

• 工作的温度范围

• 电机的效率
  电机的效率虽然不是选型重要的参数，但它是衡量一个电机性能好坏的重要参数，一个电机能把多少的能量用于工作，又有多大的能量用于发热。