让实时操作系统助力电力电子系统设计

作者简介

顾云杰博士，英国巴斯大学助理教授，帝国理工学院荣誉讲师，曾任通用电气全球研发中心研究员。长期从事新能源电力电子系统相关研发工作，是逆变器控制和电网稳定性领域国际知名青年专家，是开源软件SimplusGridTool和OpenPowerware的发起人，RT-Thread社区成员。

背景

C2000——让人又爱又恨

数字电源技术在这几年可以说是炙手可热，而其控制器通常使用由TI设计的C2000芯片。不过绝大多数电力电子的同学一定是对这款MCU又爱又恨，爱的是其强大的处理性能在电力电子控制领域简直是游刃有余，具体可以参考下文。恨的是在C2000平台上开发比较复杂的电力电子系统时非常费时费力，经常是写算法十分钟，查datasheet两小时，好不容易run起来了还要解BUG两小时，相信小伙伴们一定有类似的感受。这篇文章就来探讨为什么会出现这样的问题以及如何解决，希望能解决各位同仁遇到的痛点问题~，相信小伙伴们一定有类似的感受。这篇文章就来探讨为什么会出现这样的问题以及如何解决，希望能解决各位同仁遇到的痛点问题~

数字电源为什么一般用DSP控制，而不能用普通的单片机？

https://www.zhihu.com/question/29029006/answer/2222306067

裸机开发实在是太慢

针对裸机与实时操作系统的对比讨论已经很多，而搞电力电子的小伙伴可能不是很熟，所以这里针对电源开发应用再单独讨论讨论。对于一些简单的电源应用，往往只需要一个while大循环再加上中断就能完成。但是随着产品的不断升级和功能复杂化，一个这种“传统”的开发裸机已经逐渐变得愈发臃肿，往往我们会遇到的主要难点是，开发速度非常慢！非常慢！非常慢！其中的原因我想可以展开为以下几点：

一是学习曲线非常陡峭。TI的硬件封装api做得并不好，这就导致C2000平台上出现大部分用户写代码都是直接操作寄存器的奇观，虽说直接操作寄存器显得很高级，代码效率也会比较高，但是代价就是开发速度相当慢。每次做不同的实验的时候都需要重新阅读datasheet，查看每一个寄存器配置成什么值代表什么意思，等到写好了再调试又会花非常多的时间，据我所知，由于C2000架构的相对复杂性，仅仅是一个中断的配置都能难倒不少人。stm32的封装就做的很好，官方的HAL用起来用户省心了不少，那么问题来了，TI什么时候能争点气呢？

二是重复造轮子的情况非常普遍。不同人对于不同功能都有自己的函数实现，导致所有人的代码互相不兼容，各自为阵。以我自己为例，我以前的开发流程是先配置寄存器，也就是导入一个看起来跟自己实现功能差不多的官方例程。每加一个新功能就导入一个例程，然后ctrl c ctrl v。寄存器配置完毕之后写应用层函数，比如说为了实现串口控制，会写串口字符的解析函数。我记得，串口的解析程序和发送程序我都写了好多遍，个中酸爽，相信大家都有所体会。

三是可维护性是一个很大的问题。一般电力电子系统会对于环路计算的实时性要求非常高，所以会放在中断中计算，然后其他任务放在大while中放一个状态机判断。一旦任务多了，任务之间的依赖错综复杂。此时在while大循环中就出现非常复杂的状态机系统，此时系统的可维护性将会变得非常差，出现大家常说的屎山代码，相信包括在我在内的任何人都不愿意看别人写的状态机代码。而且这么复杂的状态机系统如果不经过良好的时序优化，系统的实时性其实也会变得非常糟糕。

四是内存安全得不到有力保障。任何一个处理多个任务的系统都涉及不同任务对共享内存的访问，电力电子控制也不例外。比如有些状态机可能被主循环和ISR同时读写，