- 博客(22)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Autoware.ai开源自动驾驶系统学习日记（三）：使用Autoware生成ROSBAG的路径点
本篇文章记录我使用autoware内置功能生成rosbag中的路径点文件。
2024-03-20 21:16:05
966
原创 Autoware.ai开源自动驾驶系统学习日记（二）：使用Autoware建图功能对ROSBAG 进行建图
这个代表了你正在进行重建的进度，他是在你回放的点云数据的基础下进行重建的，当你停止回访数据的时候，后面的数字会暂停增加，当回放数据结束并且ndt_mapping也结束的时候就是点云已经重建完毕了。也就是说，如果按照文档的说明，世界坐标系和地图坐标系是重合的，在此我不知道这么设计的缘由是什么，因此先行跳过，顺便去问一下厂家的技术支持，如果那边的回答有作用的话我再po到这下面。Buffer length：9.993秒，这是三者中最长的缓冲区，可能是因为传感器数据处理需要更多的历史数据来进行精确的定位和感知。
2024-03-20 18:18:03
1201
6
原创 Autoware.ai开源自动驾驶系统学习日记（一）：使用Autoware录制激光雷达的rosbag数据包
本篇文章记录我使用autoware内置rosbag激光雷达数据包录制功能的录制方法，当然，如果只掌握了怎么录制，对于我而言是远远不够的，我将复习丢掉已久的ROS知识并且适度挖掘这其中的相关技术
2024-03-19 17:38:57
886
原创 【最简单的办法】【干货】CMake的升级，重装以及版本控制（原理全介绍）
我们在使用CMake这个工具的时候，往往绕不开一个版本问题，就是有时候一些较新的开源工具使用的CMake版本和我们原先的版本不同，这个时候我们就需要升级我们的Cmake版本了。
2023-11-24 17:11:44
1923
1
原创 【视觉SLAM十四讲】ch3笔记【逐行代码带你解析】【适合纯小白 ps:因为我就是】（持续更新中）
上面我们知道了旋转矩阵跟旋转向量还有欧拉角都带有奇异性，所以我们引入四元数。用四元数来表达三维空间旋转时它既是紧凑的，也没有奇异性。它是一种类似于复数的代数。但是四元数也有缺点，它不够直观，而且运算稍微比较复杂。想要了解什么是四元数，我们得先了解复平面，下面给出了一个复平面的学习链接。大家如果不清楚什么是复平面的话，可以去看一下：链接:link以下是我学习到这里的时候做的一点小笔记（不许嫌弃我字丑！！！）：下面开始讲四元数：一个四元数q拥有一个实部和三个虚部其中i,j,k。
2023-08-08 15:41:12
532
2
原创 【视觉SLAM十四讲】Pangolin编译失败，踩坑日记
笔者的虚拟机版本是ubuntu20，安装过程中踩了挺多坑的。。。。。建议看一遍下面的再进行安装。这个是编译过程中的报错信息：踩了半天的坑，看了很多资料都无法解决。看回到报错：进入报错的文件夹发现并没有这个文件，看了一圈可能是版本问题于是去到github上找到他的历史版本：（0.5版本）GitHub链接:一大丢新的报错，参考了以下链接:谢天谢地，终于编译成功了。。。。。
2023-08-08 11:26:36
818
原创 【视觉SLAM十四讲】ch2笔记【逐行代码带你解析】【适合纯小白 ps:因为我就是】（持续更新中）
大一大二东学学西学学了一大堆，这个暑假想往难一点的方向探索探索，以后想从事机器人行业，所以先从SLAM开始，希望这个暑假能把他更新完。ps：对于这个方向我也只是初学者，大家看的时候一定要带辩证的思维看，因为我也不敢说我写的这个内容是正确的，同时我也希望大家对我做出一些建议和反馈。原书代码Github链接:link笔者代码Github链接:link。
2023-08-08 09:29:08
154
原创 【视觉SLAM十四讲】【逐行代码带你解析】【适合纯小白 ps:因为我就是】（持续更新中）
大一大二东学学西学学了一大堆，这个暑假想往难一点的方向探索探索，以后想从事机器人行业，所以先从SLAM开始，希望这个暑假能把他更新完。SLAM是指Simultaneous Localization and Mapping，翻译过来就是同时定位与地图构建模型，他解决了定位与地图构建的问题，说人话就是：1.我在什么地方——定位2.周围环境怎么样——建图。
2023-07-27 19:14:10
1011
3
原创 【2023 · CANN训练营第一季】昇腾AI入门课（TensorFlow）第一章 昇腾AI基础知识介绍
应用使能层面，此层面通常包含用于部署模型的软硬件，例如API、SDK、部署平台，模型库等等。通常训练设备价格1较贵，所以华为有一个云上的训练资源平台ModelArtsAI框架层面，此层面包含用于构建模型的训练框架，例如华为的MindSpore、TensorFlow、Pytorch等。异构计算架构，偏底层、偏通用的计算框架，用于针对上层AI框架的调用进行加速，力求向上支持多种AI框架，并在硬件上进行加速。计算硬件，本层是AI计算的底座，有了强力的芯片及硬件设备，上层的加速才有实施的基础。
2023-03-11 16:03:25
502
原创 蓝桥杯单片机备战（十一）定时器的进阶综合案例
利用定时器T0，数码管模块和两个独立按键S4和S5设计一个秒表，具有清零，暂停，启动功能08-26-18表示：8分26秒900毫秒独立按键S5为清零按键均为按下有效。
2022-11-18 14:08:07
958
原创 蓝桥杯单片机备战（十）定时器的基本原理与应用
【全代码、全注释】定时/计数器，是一种能够对内部时钟信号或外部输入信号进行计数，当计数值达到设定要求时，向CPU提出中断处理请求，从而实现定时或者计数功能的外设。定时/计数器的最基本工作原理是进行计数22年比赛用的是15F2K61S2，定时器资源和60S2一样，拥有定时/计数器0、定时/计数器1、定时/计数器2三个定时计数器。查找手册得知这三个定时器都为16位加法计数器，由低8位TLx和高8位THx两个寄存器组成，最大计数值为65535个计数脉冲。这个65535是等于2的16次方得来的。
2022-11-18 09:00:20
829
原创 蓝桥杯单片机备战（九）外部中断与外部中断应用
【全注释、全代码】什么是中断呢，设想下面一个情形：你在家里看电视剧，忽然，你的电话铃声响了，为了不耽误你看电视剧，你把电视剧暂停了，接着你去接听了电话，然后你的门又被敲响了，你把电话放下去开门，你开门发现是快递，把快递拿进来后又拿起电话，挂断后又继续看电视，在这个情形中其实就是单片机的中断。看电视是你的主程序，电话是你的中断源，电话铃声响了代表中断被触发（中断请求），你暂停电视剧就是现场保护，你去接通电话就是中断响应，此时你的门被敲响又是一个中断请求，区别是开门是更紧急的事情，事情的紧急程度就是。
2022-11-16 16:39:50
469
原创 蓝桥杯单片机备战（八）单片机C51的一些数据类型（bit、sbit、sfr、sfr_16）
引言：我们学习到这里的时候已经多多少少接触了sbit，sfr这些东西，前面也有一些简单的介绍，这里对bit、sbit、sfr、sfr_16这几种数据结构进行更加详尽的学习。
2022-11-11 14:17:57
2059
原创 蓝桥杯单片机备战（七）矩阵键盘的扫描原理及其应用
【全代码、全注释】我们知道要想控制独立按键的话首先要先使J5跳帽连接到1和2,这时P44和第一列键盘也就是S4~S7连上了。
2022-11-11 10:28:58
1726
原创 蓝桥杯单片机备战（六）共阳数码管的动态显示
观察电路图和实物图我们知道要想控制独立按键的话首先要先使J5跳帽连接到2和3当按键被按下时，对应I/O口的电平信号应该是和GND一样，也就是0（低电平）我们可以通过检测I/O口的电平信号来知道按键是否被按下。
2022-11-09 20:03:02
433
原创 蓝桥杯单片机备战【客观题】（1）第十二届[1]客观题
组合逻辑电路在逻辑功能上的特点是任意时刻的输出仅仅取决于该时刻的输入，与电路原来的状态无关。而时序逻辑电路在逻辑功能上的特点是任意时刻的输出不仅取决于当时的输入信号，而且还取决于电路原来的状态，或者说，还与以前的输入有关。本题考查的是C语言基础，do-while循环是先执行do里面的内容，然后再while判断是否再次执行do里面的内容。时序逻辑电路其任一时刻的输出不仅取决于该时刻的输入，而且还与过去各时刻的输入有关。常见的时序逻辑电路有。相加（+）是或的意思，相乘（.）是与的意思，上面带横线是非的意思。
2022-11-05 19:18:14
1389
原创 蓝桥杯单片机备战（五）共阳数码管的动态显示
2.在轮流显示的过程中，每位数码管的点亮时间为1到2ms，由于人的视觉暂流现象以及发光二极管的余晖效应，尽管实际上数码管不是同时点亮的，但只要扫描速度够快，给人眼的印象就是一组稳定的显示数据，不会有闪烁感，这样就节省了大量的I/O口，且功耗更低。1.数码管的动态显示实质上就是轮流点亮单个数码管实现多位数码管整体显示的效果。
2022-11-01 18:23:46
450
原创 蓝桥杯单片机备战（四）共阳数码管的静态显示
这是共阳数码管，所谓共阳的意思就是共阳极，每一个LED共用一个阳极，当控制LED的阴极为低电平时被点亮，如下图：这里com1到com8为共阳口，例如当com1高电平时数码管第一个位置可点亮。此博客归纳了一些断码下面是共阳数码管接口的位置:根据前面的学习，我们知道要首先给M74HC573M1R上电，具体方式请看笔记1、2、3。
2022-10-31 22:41:00
1388
原创 VMware安装ubuntu20.04（win11进入虚拟机后电脑直接蓝屏问题以及安装时分辨率问题解决）
近日女朋友在学习过程中需要安装Ubuntu系统，在教他安装的过程中，出现了安装后打开Ubuntu虚拟机电脑直接蓝屏。试了很多网上的方法都解决不了这个问题，于是感觉可能是她电脑系统的问题，他电脑是wn11的，结果真的是。此处会显示版本，如果是VMware16以下的系统 ，就去官网下载vmware16的版本。然后点击右上角的 小三角，在列表内点击settings进入设置。（不用卸载之前版本的vmware，他会直接覆盖过去）在最后一步点击许可证，去网上找一个就ok了，免费的。然后正常安装就OK啦。
2022-10-27 00:11:20
1994
原创 蓝桥杯单片机备战（三）基于（二）的代码优化
我们已知74HC138译码器控制了8路输出，那么我们是否可以用一个函数来整合这一部分呢。但是这么操作的话你之前对p2^0,p2^1等等的配置就失效了，会被0覆盖过去。那我们能不能再写一个函数，使得我们每一次使用的时候都不用再自己去选择通道？至此，代码优化就完成了，让我们看看用优化后的代码来写蜂鸣器和继电器的使用。后续还可以将前面的这些函数封装进一个库中，那样子会更加简洁！此时我们可以用一个按位与先使得P2的高三位置0。按位与‘&’，都为1时置1，不都为1时置0.按位与‘|’，当有一个为1时置1。
2022-10-22 08:24:38
693
原创 蓝桥杯单片机备战（二）蜂鸣器和继电器的简单控制
蜂鸣器已经接了一个vcc，还有一个N_BUZZ引脚，当N_BUZZ被置低电平的时候，蜂鸣器被打通，打通了他就响了。
2022-10-22 07:07:43
834
原创 蓝桥杯单片机备战（一）从点亮LED
只有当两个输入A和B为低电平（逻辑0）时输出为高电平（逻辑1）。也可以理解为任意输入为高电平（逻辑1），输出为低电平（逻辑0）。1.我们在原理图上可以看到，控制此单片机LED亮灭已经不是直接控制I/O口那么简单了，首先要使M74HC573M1R打通（上电），这样才能控制LED的亮灭.A0为A，A1为B,A2为C，当CBA为100时，Y4被置低，也就是0，划重点：输出同步 L代表低电平（0），H代表高电平（1）划重点：输出同步 L代表低电平（0），H代表高电平（1）
2022-10-21 17:46:39
1148
2
蓝桥杯单片机组，定时器的进阶使用案例
2022-11-18
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人