如何使用kinect2.0 跑通orbslamv2

最新推荐文章于 2024-06-14 07:31:33 发布
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分类专栏： 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/RainVictor1/article/details/72854137
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本文介绍了如何使用Kinect2.0与ORBSLAMv2进行配合，首先需要安装Kinect2.0驱动并进行相机标定，接着修改ORBSLAM2的相关配置文件，包括ROS节点话题、环境变量设置和相机参数。在完成这些步骤后，通过调整ORB特征参数和执行代码，即可成功跑通ORBSLAMv2的数据集。
摘要由CSDN通过智能技术生成

今天记录一下如何使用orbslam跑通robslamv2：

首先需要安装kinect2.0的驱动，详见前面讲的博客。

接着需要标定kinect2，记住一定要进行标定，否则只要一动kinect，就会跑丢

好了，回到重点吧

step1：下载orbslam2，

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
安装需要的安装的驱动，这里直接见https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

在执行一下代码之前，首先需要改动3个地方：

第一个地方：在目录Example/ROS/ORBSLAM2/src/ros_rgbd.cc中：因为kinect发布的topic改变了，不是程序中默认的，所以需要改动，在启动

roslaunch kinect_bridge kinect_bridge.launch 后，执行rostopic list，查看发布的话题，本文为：

"/kinect2/hd/image_color"和"ki

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