今天记录一下如何使用orbslam跑通robslamv2:
首先需要安装kinect2.0的驱动,详见前面讲的博客。
接着需要标定kinect2,记住一定要进行标定,否则只要一动kinect,就会跑丢
好了,回到重点吧
step1:下载orbslam2,
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
安装需要的安装的驱动,这里直接见https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
在执行一下代码之前,首先需要改动3个地方:
第一个地方:在目录Example/ROS/ORBSLAM2/src/ros_rgbd.cc中:因为kinect发布的topic改变了,不是程序中默认的,所以需要改动,在启动
roslaunch kinect_bridge kinect_bridge.launch 后,执行rostopic list,查看发布的话题,本文为:
"/kinect2/hd/image_color"和"ki