我的SLAM 探索（一）--如何正确地驱动Kinect V2

最新推荐文章于 2023-11-17 17:53:52 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： kinect ubuntu
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本文链接：https://blog.csdn.net/u010849694/article/details/50830186
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我的SLAM 探索（一）–如何正确地驱动Kinect V2

本篇博客来源与笔者在实践比较成熟的SLAM算法时，一边实践一边写就的。

相关参考网页：

Kinect V2+Ubuntu14.04+Ros http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html
Indoor 3D Reconstruction http://vision.ia.ac.cn/Students/gzp/kinect1.html
Github libfreenect2 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
Github IAI Kinect2 https://github.com/code-iai/iai_kinect2
OpenCV install in Ubuntu http://www.heuristechlabs.com/opencv-installation-guide-in-ubuntu/

1. OpenNI 安装

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MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】SLAM（概念篇）（补充篇）
qq_36130719的博客
06-07 1108
SLAM 算法最早出现在 SmithSelf 和 Cheeseman 的论文中,他 们 运用扩展卡尔曼滤波对状态空间中的机器人位姿和特征 ( 路标 ) 位置进行同 时 估 计。计 算 复 杂 度 高 一 直 是 SLAM 的 难 题 之 一 ，在 基 于 特 征 的SLAM 算法中,标准 EKF SLAM 方法的计算复杂度与环境特征个 数 呈二次方关系,这使得它只能在一般不超过上百个特征的较小范围内应用。因此,研究一种计算量可随地图大小进行缩放的 SLAM 算法成为一个公共难题。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】SLAM（概念篇）
qq_36130719的博客
06-06 2236
SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，意为“同时定位与建图 （同步定位与地图构建）”，是业界公认视觉领域空间定位技术的前沿方向。它是指运动物体自身位置不确定的条件下，根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程,同时利用地图进行自主定位和导航。它主要用于解决机器人在未知环境运动时，如何通过对环境的观测确定自身的定位和运动轨迹，同时构建出周围环境的地图。
如何使用kinect2.0 跑通orbslamv2
RainVictor1的博客
06-03 4828
今天记录一下如何使用orbslam跑通robslamv2： 首先需要安装kinect2.0的驱动，详见前面讲的博客。 接着需要标定kinect2，记住一定要进行标定，否则只要一动kinect，就会跑丢 好了，回到重点吧 step1：下载orbslam2， git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 安装需要的
在Ubuntu14.04和ROS indigo环境下用Kinect2跑RGB-D SLAM
W_Tortoise的博客
07-22 2970
前言 历经波折，终于用Kinect2跑通了RGB-D SLAM。 起初，在笔记本电脑上装不上iai_kinect2驱动，因为在/usr/lib/x86_64-linux-gnu下缺少很多关于liopencv的文件，不确定是ROS没装好还是OpenCV没装好，台式机装的OpenCV 3，也有其他问题，最后我把台式机/usr/lib/x86_64-linux-gnu下的所有文件都拷贝到笔记本电脑...
rtabmap_ros 使用 kinect2(xbox one)进行SLAM
Sean
03-23 5283
rtabmap_ros算法论文: RGB-D mapping M. Labbé and F. Michaud, “Online Global Loop Closure Detection for Large-Scale Multi-Session Graph-Based SLAM,” in Proceedings of the IEEE/RSJ International Confe
【论文解读】CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System_神经点云协同SLAM系统（下）
最新发布
qq_35831906的博客
11-17 1684
CP-SLAM系统支持单一智能体和多智能体模式。因此，我们在两个方面评估了我们提出的协作SLAM系统，即带有闭环的单一智能体实验和包含不同大小和复杂性的两个智能体实验。 对于单一智能体方面，我们基于Replica [35]场景生成数据集，然后将我们的方法与最近的神经和传统RGB-D SLAM方法进行比较。对于两个智能体方面，由于迄今为止还没有出现协作神经SLAM工作，我们的方法与传统方法进行比较。我们还进行了消融研究，以展示所提出系统中各模块的重要性。
《无人机视觉SLAM协同建图与导航》
rick的博客
02-27 4085
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、空地机器人协作介绍二、本文的方法三、实验总结 前言 本文提出了一种基于无人机视觉SLＡＭ的协同建图与导航方法，利用无人机空中视角带来的大范围环境感知能力，协助地面机器人快速构建环境模型，提高地面机器人在具有挑战性的未知环境中建图与导航能力。**首先**构建了一个显著闭合边界实时检测和跟踪线程，结合点、线特征以及显著闭合边界，提出一种视觉SLＡＭ方法用于无人机空中建图，与传统方法相比，闭合边界的结合极大优化了建图的效果。*
MATLAB算法实战应用案例精讲-【图像处理】SLAM技术详解（应用篇）
qq_36130719的博客
10-12 1000
卡尔曼滤波是递归的线性高斯系统最优估计。EKF将NLNG系统在工作点附近近似为LG进行处理。IEKF对工作点进行迭代。UKF没有线性化近似，而是把sigma point进行非线性变换后再用高斯近似。PF去掉高斯假设，以粒子作为采样点来描述分布。优化方式同时考虑所有帧间约束，迭代线性化求解。
"深度预测与单目SLAM的密集融合方法
1CNN-SLAM：具有学习深度预测Keisuke Tateno1，2，Federico Tombari1，Iro Laina1...我们提出了一种方法，其中CNN预测的密集深度图自然地与从直接单目SLAM获得的深度测量融合在一起。我们的融合方案在单目SLAM方法往往
云计算实战应用案例精讲-【自动驾驶】多模态融合智能检测方法及 SLAM 车载实现（论文篇）
qq_36130719的博客
04-20 1269
针对助老陪护应用场景，为了使智能机器人更好地实现交互，本文选择了语音、手势和场景对象进行融合识别。针对助老陪护的现实特点，为了达到更自然的交互效果，本文识别了老年人日常生活陪护和心理陪护游戏中的四种模态信息。在手势识别方面，本文分析研究了老年人表达意图经常使用的几种手势，并在项目组前期工作基础上完成识别与应用[58]。在语音识别方面，本文通过现有接口，完成音频文件到语言文字的识别转换。在场景对象的检测方面，本文实现了日常生活用品的目标检测，以及心理陪护游戏中所使用游戏积木的检测。
高翔视觉SLAM十四讲课本代码运行
weixin_41790566的博客
08-15 5698
刚开始学这本书，想先把书上的大小案例都跑一下。 这篇文章记录了中间踩过的各种大小坑，有的是因为版本更新，有的是因为自己真的蠢哈哈。 感谢文中提到的链接博文作者！ 同学们有问题可以交流～大家加油鸭 首先说一下我的环境，是Ubuntu16.04+cuda10.0+opencv3.1.0。 大家在遇到问题的时候建议参考相同配置的博主。 我的编译都是直接在命令行完成的，因为感觉比较简单，不太会...
2022-DISCO-分布式激光雷达协同SLAM框架
CCChester的博客
02-24 1564
结论：该分布式激光雷达协同SLAM 仅需要较小的通信带宽解决-该描述符有效地描述了环境-及高效地数据交换—《Scan context: Egocentric spatial descriptor for place recognition within 3D point cloud map》（将扫描投影到低分辨率2D平面上）–解决大场景机器人回合次数少，远距机器人间相对位姿变换。激光惯性里程计 和GPS真值时间戳在里面的作用是-保证同时和频率。
关于Kinect+win10的驱动问题
热门推荐
zjfuyuyang的博客
11-04 1万+
对于初学者来说，关于Kinect的历史啊什么的在这里就不说了。在这里主要是想分享一些起初关于kinect安装的驱动问题，因为这个问题，花费了近一个月的时间，网上的教程也几乎找到的不多，故在此说明关于自己的安装历程，如果能帮到你，那真是我的荣幸。          现在开始，最基本的下载kinect for windows 的SDK，然后安装（注意安装时最好不要打开visual studio 以及
KINECT2通过ROS在线跑ORBSLAM2
weixin_30568715的博客
04-27 133
source ~/.bashrc export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS 上面这个一定要做，否则会出错说找不到路径和包之后按照orbslam2的github：：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2编译ros节点：1.chmod +x ...
【leetcode】115.（Hard）Distinct Subsequences
AXIMI的博客
12-05 148
解题思路： DP 提交代码： class Solution { public int numDistinct(String s, String t) { if(s.length()<t.length()) return 0; int[][] dp=new int[t.length()+1][s.length()+1]; ...
通过ROS，用Kinect2跑ORB-SLAM2
W_Tortoise的博客
07-22 5847
前言 步骤 安装ORB-SLAM2 参考：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165 因为要使用ROS，所以要进行到编译ROS下的ORB-SLAM2。 安装Kinect2驱动 参考：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/81...
mysql批量插入数据量过大报错解决办法
fengyong7723131的专栏
01-30 1万+
Packet for query is too large (6071393 > 4194304). You can change this value on the server by setting the max_allowed_packet' variable. 批量插入数据量过大，解决办法 修改 my.ini 加上 max_allowed_packet =67108864
Ubuntu 16 ORB_SLAM2使用KinectV2在ROS上运行总结
Fate_fjh的博客
11-25 6623
基本配置：Ubuntu 16.04 LTS ，ROS::Indigo(kinetic failed!)，Opencv2.4.13，主机只有集成显卡，还有KinectV2
深度学习驱动的实时单目SLAM：CNN-SLAM融合深度预测
此外，他们还探讨了如何将来自单一帧的语义信息有效地融合到密集SLAM中，这一工作不仅提供了更丰富的场景理解，也增强了地图的语义标注能力。这种方法使得SLAM系统不仅能生成精确的空间模型，还能赋予其更深层次的上...
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