STM32F407使用SPI协议读取ADXL345三轴加速度注意事项

关于ADXL345三轴加速度模块网上有很多都是关于I2C协议的，关于SPI的很少且对于新手没多少参考价值。于是我拿到模块想用SPI协议来读取信息，我们先来看一下这个模块。

 这个模块一共有10个引脚，在连开发板时，需要用到6个引脚(包括3V3 和 GND)，关于引脚的连线我们先看一下官方提供的资料手册。

在一开始，模块默认的SPI协议就是4线，根据手册，我们进行实物连接。

根据实物图进行连接

PB12---CS                 <-------------------->        CS

PB13---SCK               <-------------------->        SCL        

PB14---MISO             <-------------------->        SDO

PB15---MOSI             <-------------------->        SDA

注意不要接反了，3V3,GDN正常接3V3/5V 和 GND就行

 我们这里要仔细阅读ADXL345的手册关于SPI的那一章

我们先来分析这段话

大体意思就是

1. SPI通信有两种接线方式：SPI是一种常见的通信协议，用于微控制器和传感器之间的数据交换。SPI可以以3线或4线模式工作。3线模式指的是只使用时钟线（SCLK）、数据线（SDI/SDO）和芯片选择线（CS）。4线模式则额外增加了一个数据线（SDO/SDI），专门用于从传感器到微控制器的数据传输。

2. 通过寄存器设置通信模式：ADXL345内部有一个叫做DATA_FORMAT的寄存器，地址是0x31。通过修改这个寄存器里的一个位（位D6），可以选择是使用3线还是4线SPI模式。如果把位D6清零，就表示使用4线模式；如果把位D6设为1，则表示使用3线模式。

3. 通信速度和时序：SPI通信的速度由时钟速度决定。这里提到，如果负载电容不超过100皮法拉（pF），SPI的最大时钟速度可以达到5MHz。时钟极性（CPOL）和时钟相位（CPHA）的设置决定了数据在时钟的哪个边缘被采样。这里提到的时钟极性为1、时钟相位为1，意味着数据在时钟的上升沿被采样。

4. CS引脚的处理：在SPI通信开始之前，需要确保CS（芯片选择）引脚处于高电平。这样做是为了确保在设置好时钟极性和相位之后，传感器处于正确的初始状态。

5. 3线SPI的特别建议：如果你使用的是3线SPI模式，建议将SDO引脚通过一个10千欧姆（kΩ）的电阻下拉到地，或者直接接到VDD I/O（电源电压）。这是为了确保在通信时，SDO引脚的电平状态是确定的

 大体意思就是

1. CS线的作用：CS是“Chip Select”的缩写，意为“芯片选择”。在SPI通信中，CS线用于告诉SPI从设备（在这个例子中是ADXL345传感器）“嘿，现在轮到你了，我们开始通信吧”。这根线在开始传输数据之前要设置为低电平，告诉从设备“现在开始传输数据”；传输结束之后，CS线要设置回高电平，表示“传输结束，你可以休息了”。

2. SCLK线的控制：SCLK代表“Serial Clock”，即串行时钟。这个时钟信号是由SPI主设备（比如STM32微控制器）提供的，它用来同步数据的发送和接收。当没有数据传输发生时，SCLK保持在高电平状态，等待下一次数据传输的开始。

3. SDI和SDO线：SDI是“Serial Data Input”的缩写，意为串行数据输入；SDO是“Serial Data Output”的缩写，意为串行数据输出。在SPI通信中，SDI线用于从主设备向从设备发送数据，而SDO线则用于从从设备向主设备发送数据。

4. 数据更新和采样：在SPI通信中，数据在SCLK的下降沿（即时钟信号从高变低的时刻）更新，这意味着在这一刻，主设备和从设备会改变它们发送的数据。而在SCLK的上升沿（即时钟信号从低变高的时刻），主设备会采样从设备发送过来的数据。

5. 多字节传输：如果你需要一次性发送或接收多个数据字节，就需要使用多字节位（MB）。在第一个字节传输之后，接下来的每个8个时钟脉冲会使得ADXL345自动切换到下一个寄存器进行读取或写入，无需额外的命令。

6. 传输结束和CS失效：一旦停止发送时钟脉冲，数据传输就会停止，这时CS信号也就失效，表示当前的通信已经结束。

7. 访问不同的寄存器：如果你需要读取或写入ADXL345中不连续的寄存器，那么在两次传输之间，CS信号必须先失效，然后再激活，以便开始新的传输。

大体意思就是

1. 时序图的作用：时序图是一种图表，用来展示在SPI通信中，各种信号（比如CS、SCLK、SDI、SDO）随时间变化的状态。图38是针对3线式SPI的读取或写入操作的时序图，而图36和图37则是4线式SPI的读取和写入操作的时序图。这些图帮助我们理解在数据传输过程中，信号应该如何正确地变化。

2. 逻辑阈值和时序参数：在SPI通信中，有一些关键的参数需要遵守，比如信号的高低电平阈值，以及信号变化的时间点。这些参数确保了数据能够正确无误地被发送和接收。表9和表10中列出了必须满足的逻辑阈值和时序参数，以保证SPI通信的正确性。

3. 通信速率与输出数据速率（ODR）的匹配：SPI通信速率（也就是SPI时钟的速度）和输出数据速率（ODR，即传感器输出数据的频率）需要相互匹配。如果SPI通信速率很快（2MHz或更高），那么推荐使用较高的ODR，比如3200Hz或1600Hz。如果通信速率慢一些（至少400kHz），那么推荐使用800Hz的ODR。这样做是为了确保数据能够被正确地采样，不会因为速率不匹配而丢失数据或产生噪声。

4. 速率设置不当的后果：如果你设置的ODR高于推荐的值，那么可能会因为SPI通信速率跟不上而导致数据采样出现问题，比如数据丢失或额外噪声。这就好比一个人试图在很短的时间内读完一本书，结果可能会漏掉一些内容或者读错字

再来看时序图

 总结：    1.相位和极性都配置为1。

                2.在对寄存器进行读时，地址高位为1；对寄存器进行写时地址高位为0。

                3.读取多字节时，次高位也要为1。

啥意思呢？举个例子，假如一个寄存器地址为0X1F如果要读取这个寄存器里面的内容，在往DR寄存器写入指令时，需要将这个地址 或上 0X80，也就是 0X1F | 0X80 ，后面还会实际操作帮助理解。

重点：如果想要获取ADXL345的数据，那么每次就需要发送一个数据来完成数据的交换。不懂的需要自己去复习这相关的知识，这里不再赘述。

代码编写

先看SPI_ADXL345_Init() 初始化

void SPI_ADXL345_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	SPI_InitTypeDef	  SPI_InitStructure;
	
	
	/* 使能 GPIO 时钟 PB13  PB14 PB15 PB12*/
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
	/*spi 时钟使能*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_SPI2,ENABLE);
	
	/*配置引脚：SCK MISO MOSI  PB13 PB14 PB15*/
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_AF; //引脚复用
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_DOWN; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_2MHz; 
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	/*配置引脚：CS PB12*/
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_OUT;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	/*设置引脚复用*/
	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_SPI2);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_SPI2);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource15,GPIO_AF_SPI2);
	
	/* FLASH_SPI 模式配置 */
	SPI_InitStructure.SPI_Direction=SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;//通讯方向双线全双工
	SPI_InitStructure.SPI_Mode=SPI_Mode_Master;//主机模式
	SPI_InitStructure.SPI_DataSize=SPI_DataSize_8b;//数据帧大小是8位
	/* 设置CPOL=1 CPHA=1 */
	SPI_InitStructure.SPI_CPOL=SPI_CPOL_High;
	SPI_InitStructure.SPI_CPHA=SPI_CPHA_2Edge;
	SPI_InitStructure.SPI_NSS=SPI_NSS_Soft;//片选信号由软件触发，
	SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler=SPI_BaudRatePrescaler_256;//时钟分频，
	SPI_InitStructure.SPI_FirstBit=SPI_FirstBit_MSB;//高位先行
	SPI_Init(SPI2,&SPI_InitStructure);
	
	/*使能FLASH_SPI*/
	SPI_Cmd(SPI2,ENABLE);	
	
    /*这里不用管，我是为了测试 */
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);

}

 需要注意的是，时钟分频从256开始调起，频率不宜太高

先看SPI_ADXL345_SendReadByte() 

uint8_t SPI_ADXL345_SendReadByte(uint8_t byte)
{
    	
    SPITimeOut = 0x1000;
	
	/*等待发送缓冲区为空，TXE标志为1，则说明发送缓冲区为空，可以写数据*/
	while(SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2,SPI_I2S_FLAG_TXE)==RESET)
	{
		/*设置一个等待超时动作，如果一直等待就返回错误值*/
		if((SPITimeOut--)==0)
			/*编写一个回调函数，用作输出错误信息*/
			return SPI_TIMEOUT_USERCALLBACK(0); //这里自己改成普通的printf()就行
	}
	/*写缓冲区，把要发送的数据写入发送缓冲区*/
	SPI_I2S_SendData(SPI2,byte);
	
	
	
	SPITimeOut = 0x1000;
	/*等待接收缓冲区为非空，RXNE标志为1时，表示接收缓冲区接收到了新数据，可以去读*/
	while(SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2,SPI_I2S_FLAG_RXNE)==RESET)
	{
		if((SPITimeOut--)==0)
			/*编写一个回调函数，用作输出错误信息*/
			return SPI_TIMEOUT_USERCALLBACK(1);//这里自己改成普通的printf()就行
	}
	return  SPI_I2S_ReceiveData(SPI2);
}

查看ADXL345的手册，我可以看到相关寄存器

 可以看到，发送命令0X00，就能得到ADXL345设备的ID号，验证模块是正常的并且还能验证通信成功。

那么我们是不是只要代码这么写呢：SPI_Flash_SendReadByte(0x00);

回到我们之前那句话：发送指令，地址最高位为 1 代表读，而我们想要读出设备ID，那么就需要将这个 地址    0X00 | 0X80  ----》 1000 0000，其实：后五位代表地址，最高位代表读还是写，次高位代表读取多个字节。所以 获取 ADXL345 的设备ID代码如下：

uint32_t SPI_ADXL345_ReadID(void)
{
	uint32_t temp = 0;
	/*开始通讯，CS低电平*/
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
	
	SPI_Flash_SendReadByte(0x80);
	
	temp = SPI_Flash_SendReadByte(0xFF); //这里0XFF只是为了交换数据读出ID
	
	
	/*结束通讯，CS高电平*/
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
	
	
	return temp;	
}

在main函数中初始化并调用这个函数，结果却发现 ，设备ID读不出来总是 0，反正就是读不出来真正的ID 0XE5。这是为什么呢，相信或许很多人都卡在了这一步。

浪费了我大半天的调试，和验证时序频率，调代码，查资料，终于发现

在模块中有个R4电阻，而ADXL345模块默认是关闭SPI协议的。解决办法就是需要手动将ADXL345 模块上的R4电阻给扣掉。

直接动手开干！ 

 再次测试代码

成功读取设备ID号 E5，成功！后续就可以进一步读取三轴加速度信息，实现自己想要的功能啦！

官方的ADXL345手册网上很多，大家一定仔细查阅。关于后续的配置我会看情况继续更新。