ROS小车研究笔记2/25/2023自动导航

使用说明：

1 将小车手动放在地图起点或者通过rviz设置起点

2 运行导航launch文件

roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch
rviz (运行rviz终端)

要在rviz里设置起点，使用2D Pose Estimate，点击地图位置选择小车初始位置，向一个方向拖动（产生绿色箭头）设置小车朝向

3 启动导航
使用2D Navi Goal，点击地图选择导航目标位置，向一个方向拖动（产生紫色箭头）设置到达目标后小车的朝向

4 添加或更改地图

在状态栏左侧的Map下，可以选择rviz中订阅的话题。其中/map为预先导入的地图文件。/costmap为导航中实时的代价图。

如果要添加新地图，可以点左下角add键，选择新的Map

在该系统里，/map话题对应的地图为turn_on_wheeltec_robot/map/WHEELTEC.yaml文件。如果要切换地图，可以在navigation.launch文件里修改地图选择

launch文件位置/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/launch