第二十八章 变换坐标总结

可以使用矩阵来变换物体。
补充：两个向量相减会得到两个向量指向位置的差：a-b可以得到由b指向a的一个向量
补充：OpenGL通常是在3D空间进行操作的，对于2D的情况我们可以把z轴缩放1倍，这样z轴的值就不变了。我们刚刚的缩放操作是不均匀(Non-uniform)缩放，
因为每个轴的缩放因子(Scaling Factor)都不一样。如果每个轴的缩放因子都一样那么就叫均匀缩放(Uniform Scale)。
补充：位移就是在原始向量的基础上加了另一个向量，就是在原来的基础上移动了原始向量。（用矩阵点乘可以得到）
补充：向量的w分量叫做齐次坐标，w分量存在则可以在3D向量上进行位移，如果w分量为0，则坐标是方向向量，且不能位移

如果由一个顶点，希望先缩放再位移。建议：先缩放再位移，如果反着来，位移的向量也会被缩放，导致和预期不符

GLM是一个只有头文件的库，从0.9.9版本开始，默认将矩阵类型初始化为一个0矩阵，而不是单位矩阵。
可以使用glm::mat4 mat = glm::mat4(1.0f)来进行改变为单位矩阵。

GLM大多数功能都可以从以下头文件找到：
#include <glm/glm.hpp>
#include <glm/gtc/matrix_transform.hpp>
#include <glm/gtc/type_ptr.hpp>

补充：如果用translate进行位移则第一个参数需要一个单位矩阵，第二个参数是要位移大小的向量；再通过用位移矩阵*原向量，可以得到位移后的向量

补充：旋转用这个函数————glm::rotate(trans, glm::radians(90.0f), glm::vec(0,0,1));【GLM用的弧度制，需要先用radians转化角度为弧度，z轴为1表示绕z旋转】
然后再进行缩放————glm::scale(trans, glm::vec3(0.5,0.5,0.5));

矩阵传递给着色器，通过GLSL中的mat4类型，修改顶点着色器接收一个mat4的uniform变量，再用矩阵uniform乘以位置向量
在把位置向量传递给顶点着色器之前，先添加一个uniform，将其与变换矩阵相乘，当然还需要把变换矩阵传递给着色器，步骤如下：
首先用glGetUniformLocation获得位置值，其次通过调用glUniformMatrix4fv函数把矩阵数据发送给着色器，这样就能得到transform矩阵的值了；
结合上面说的顶点着色器接收了一个mat4的变量，也就是transform变量，用该矩阵乘以位置向量可以得到最终的位置。
补充：glUniformMatrix4fv第一个参数是位置值，第二个参数是1代表了要发送矩阵的个数，第三个参数表示是否希望矩阵进行转置，OpenGL通常使用内部矩阵布局，
叫做列主序，且GLM默认也是列主序，填GL_FALSE；第四个参数主要是矩阵的数据，需要用GLM自带的函数value_ptr变换为OpenGL接受的矩阵。

下面再看下坐标：局部，世界，观察，裁剪空间…

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坐标变为标准化坐标，再变为屏幕坐标，这个过程是分步进行的。
一个顶点再被转化为片段之前主要经历五个坐标：局部——世界——观察——裁剪——屏幕 空间
将坐标从一个坐标系变换为另一个坐标系，用到三个重要的矩阵：模型——观察——投影 矩阵

局部到世界空间（用到模型矩阵）
观察空间被称为摄像机（用到观察矩阵）
裁剪空间用到投影矩阵，所有不在范围内的坐标不会被映射出来。投影矩阵创建的观察箱被称作平截头体，一旦所有顶点被变换到裁剪空间，最后执行
透视除法：将位置向量的xyz分量分别除以向量的齐次w分量；该透视除法是将4D裁剪空间坐标变为3D标准化设备坐标的过程。
该过程会在每一个顶点着色器运行的最后被自动执行。之后，坐标会被映射到屏幕空间(glViewport)

观察坐标->裁剪坐标 的投影矩阵：正射投影，和透视投影 矩阵
正射投影：需要宽，高，近平面，远平面————没有把透视考虑进去，需要透视投影矩阵解决该问题
glm::ortho(0f, 800f, 0f, 600f, 0.1f, 100f);
前两个是左右坐标，三四个是底部和顶部坐标，五六个是近平面和远平面的距离

透视投影：离观察者越远的顶点坐标w分量越大。创建透视投影矩阵如下：
glm::mat4 proj = glm::perspective(glm::radians(45.0f), (float)width/(float)height, 0.1f, 100.0f);
第一个定义了视野；第二个是宽高比；第三四个是近和远平面

将3D物体变换到屏幕空间中：
1.创建一个模型矩阵，包含了位移，缩放和旋转操作。会被应用到所有物体的顶点上。举例：让其绕x轴旋转
再通过顶点坐标乘以这个模型矩阵，就可以将顶点坐标变换到世界坐标了。
glm::mat4 model;
model = glm::rotate(model, glm::radians(-55.0f), glm::vec3(1.0f, 0.0f, 0.0f));
2.创建一个观察矩阵，举例：让场景往后移动一些。因为再世界空间，摄像机位于(0,0,0)，场景往后移动后才能看得到物体
且把摄像机往后移，和场景往前移的效果是一样的。
则创建一个观察矩阵如下：
glm::mat4 view;
view = glm::translate(view, glm::vec3(0.0f, 0.0f, -3.0f));
3.创建一个投影矩阵
glm::mat4 projection;
projection = glm::perspective(glm::radians(45.0f), screenWidth / screenHeight, 0.1f, 100.0f);
4.将上述矩阵传入着色器中。首先再顶点着色器中声明一个uniform变换矩阵然后乘以顶点坐标：
gl_Position = projection * view * model * vec4(aPos, 1.0);
5.将矩阵传入着色器(每次渲染迭代时候进行)
int modelLoc = glGetUniformLocation(ourShader.ID, “model”));
glUniformMatrix4fv(modelLoc, 1, GL_FALSE, glm::value_ptr(model));
… // 观察矩阵和投影矩阵与之类似

学习Z缓冲，可以知道什么时候覆盖一个像素，以及什么时候不覆盖覆盖。————也被称为深度缓冲。
深度缓冲存储在每个片段里，当片段想要输出颜色的时候，将它的深度值和z缓冲进行比较，如果当前的片段在其他片段之后，就会被丢弃，否则会被覆盖，这个过程叫深度测试。

因为默认深度测试时关闭的，所以需要先告诉OpenGL要启用深度测试，通过glEnable开启深度测试。glEnable和glDisable允许启用或禁用某个功能。glEnable(GL_DEPTH_TEST);
每次渲染迭代之前需要清除深度缓冲，否则上一帧的深度信息仍然保存在缓冲中。可以通过函数glClear指定的宏进行清除：
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

下面再看下摄像机的内容

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可以把场景向相反方向移动，模拟出摄像机的感觉，产生一种我们自己在移动的感觉。
定义一个摄像机，需要在世界空间中的位置方向，观察方向，一个指向它右侧的向量，一个指向它上方的向量。
上述几个向量描述步骤如下：
1.摄像机位置
glm::vec3 cameraPos = glm::vec3(0.0f, 0.0f, 3.0f);
补充：z轴是从屏幕指向自己。要摄像机往后移动，则是沿z轴正方向移动
2.摄像机观察方向
指的是摄像机指向的方向，如果让摄像机指向原点，得到的是一个(0,0,-x)向量，但是摄像机指向z轴负方向，希望方向向量指向z轴正方向。
交换相减的顺序，就可以得到一个指向摄像机z轴正方向的向量：
glm::vec3 cameraTarget = glm::vec3(0.0f,0.0f,0.0f);
glm::vec3 cameraDirection = glm::normalize(cameraPos - cameraTarget);————向量被标准化，映射到-1~1之间
3.右侧方向
代表了摄像机的x轴正方向。方法：先定义一个向上的方向向量，把方向向量和观察方向叉乘，得到一个垂直向量，得到了指向x轴正方向的向量
补充：如果交换叉乘的顺序会得到相反的指向x轴负方向的向量（所以是方向向量X观察方向向量）
glm::vec3 up = glm::vec(0.0f,1.0f,0.0f);
glm::vec3 cameraRight = glm::normalize(glm::cross(up, cameraDirection));
4.上方的向量
可以把右方向X观察方向得到上方的向量
glm::vec3 cameraUp = glm::cross(cameraDirection, cameraRight);
得到上述几个向量后就可以创建LookAt矩阵了。

上面得到了3个相互垂直的轴定义的一个坐标空间，再加一个平移向量可以创建一个矩阵————可以用这个矩阵乘以任何向量将其变换到那个坐标空间
右向量 0 100-x
上向量 0 * 010-y
观察方向 0 001-z
000 1 000 1
补充：位置向量是相反的，因为是要移动场景到与摄像机移动的相反方向。将LookAt矩阵作为观察矩阵，可以把世界坐标变换到观察坐标

制作LookAt矩阵步骤：定义摄像机位置，目标位置，一个表示世界空间中的上向量
glm::mat4 view;
view = glm::lookAt(glm::vec3(0f,0f,3.0f),
glm::vec3(0f,0f,0f),
glm::vec3(0f,1f,0f));
通过函数以及入参，就可以得到刚才的矩阵了

假如想让摄像机在场景中旋转，可以改变摄像机位置向量来达到效果：
float radius = 10f;
float camX = sin(glfwGetTime()) * radius;
float camX = cos(glfwGetTime()) * radius;
glm::mat4 view;
view = glm::lookAt(glm::vec3(camX, 0.0, camZ), glm::vec3(0.0, 0.0, 0.0), glm::vec3(0.0, 1.0, 0.0));

下面看下怎么自己移动摄像机。先定义3个向量：
glm::vec3 cameraPos = glm::vec3(0.0f, 0.0f, 3.0f);
glm::vec3 cameraFront = glm::vec3(0.0f, 0.0f, -1.0f);————观察方向向量
glm::vec3 cameraUp = glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f);
得到LookAt函数：
view = glm::lookAt(cameraPos, cameraPos + cameraFront, cameraUp);
只需要更新cameraPos即可：
void processInput(GLFWwindow window)
{
…
float cameraSpeed = 0.05f; // adjust accordingly
if (glfwGetKey(window, GLFW_KEY_W) == GLFW_PRESS)
cameraPos += cameraSpeed * cameraFront;
if (glfwGetKey(window, GLFW_KEY_S) == GLFW_PRESS)
cameraPos -= cameraSpeed * cameraFront;
if (glfwGetKey(window, GLFW_KEY_A) == GLFW_PRESS)
cameraPos -= glm::normalize(glm::cross(cameraFront, cameraUp)) * cameraSpeed;————本来是上观察，但是观察是负向量。所以是：观察*上向量
if (glfwGetKey(window, GLFW_KEY_D) == GLFW_PRESS)
cameraPos += glm::normalize(glm::cross(cameraFront, cameraUp)) * cameraSpeed;
}
防止移动速度不一致，可以使用两个全局变量计算deltaTime：
float deltaTime = 0.0f; // 当前帧与上一帧的时间差
float lastFrame = 0.0f; // 上一帧的时间
每次循环需要计算新的值：
float currentFrame = glfwGetTime();
deltaTime = currentFrame - lastFrame;
lastFrame = currentFrame;
将速度考虑平衡后：
float cameraSpeed = 2.5f * deltaTime;

鼠标输入
隐藏光标：glfwSetInputMode(window, GLFW_CURSOR, GLFW_CURSOR_DISABLED);
回调函数，监听移动：void mouse_callback(GLFWwindow* window, double xpos, double ypos);
GLFW注册回调函数：glfwSetCursorPosCallback(window, mouse_callback);
鼠标进行缩放
滚轮的回调函数：void scroll_callback(GLFWwindow* window, double xoffset, double yoffset);
每次都会改变透视投影：projection = glm::perspective(glm::radians(fov), 800.0f / 600.0f, 0.1f, 100.0f);
注册鼠标滚轮的回调函数：glfwSetScrollCallback(window, scroll_callback);