汽车坐标系与全局坐标系的变换_坐标变换

总述

文章的题目是“坐标变换”，但事实上，下面我们将讨论两部分的内容：坐标系变换和图形变换。而二者均与“坐标”有关，因此将题目取为“坐标变换”。

坐标系变换，指的是通过变换的思想，建立起不同种类坐标系之间的联系。这一部分的讨论以笛卡尔坐标系（平面直角坐标系）为基础，讨论斜坐标系、极坐标系、空间直角坐标系、柱坐标系、球面坐标系等与之的联系。

图形变换，指通过改变图形方程中的某些参数，或通过坐标轴的变换，引起图形形状的变化。

坐标系变换

1. 笛卡尔坐标系（平面直角坐标系）

下面是我们常见的笛卡尔坐标系，又称为平面直角坐标系。

其本质是两个分别沿x轴、y轴正方向的单位向量。对于平面上的任意一点

，存在唯一的向量

OA

与之对应，向量

OA沿x轴与沿y轴的分量分别为

，

。如果我们取

i

，

j

，那么我们可以将点A对应的向量

OA表示为 OA=x i+y j。

因此从本质上讲，构成平面直角坐标系的基本元素是：原点、i

、

j

。

2. 斜坐标系

既然我们说，平面直角坐标系是由两个相互垂直的向量构成，那么如果我们让这两个向量不垂直呢？这样我们就得到了斜坐标系，如下图。

而对于向量来说，垂直与不垂直，其都满足向量加减的线性运算法则，这一点斜坐标系于平面直角坐标系并无区别；但是二者的不同点在于，直角坐标系的两个单位向量的内积为0，而斜坐标系两个单位向量的内积不为0。

具体斜坐标系下的点的坐标以及曲线方程与在直角坐标下的异同，留给读者思考，在这里不再赘述。

3. 极坐标系

下面是我们常见到的极坐标系。