ABB IRB 120

ABB IRB 120是一款小型六轴工业机器人,广泛应用于精密组装、搬运、焊接等领域。其特点包括高精度、快速响应及灵活部署,适用于各种生产线自动化需求。

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IRB 120是ABB机器人部2009年9月推出的最小机器人和速度最快的六轴机器人,是由ABB(中国)机器人研发团队首次自主研发的一款新型机器人。
性能特征

ABB推出一款迄今最小的多用途工业机器人——紧凑、敏捷、轻量的六轴IRB 120,仅重25kg,荷重3kg(垂直腕为4kg),工作范围达580mm。
在尺寸大幅缩小的情况下,IRB 120继承了该系列机器人的所有功能和技术,为缩减机器人工作站占地面积创造了良好条件。紧凑的机型结合轻量化的设计,成就了IRB 120卓越的经济性与可靠性,具有低投资、高产出的优势。
IRB 120的最大工作行程为411mm,底座下方拾取距离112mm,广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领域。
为缩减机器人占用空间,IRB 120可以任何角度安装在工作站内部、机械设备上方或生产线上其他机器人的近旁。机器人第1轴回转半径极小,更有助于缩短与其他设备的间距。

技术核心

ABB新推最小机器人IRB
IRB 12
### 回答1: ABB IRB120机器人的DH参数表如下: | i | αi-1 | ai-1 | di | θi | | - | ---- | ---- | -- | -- | | 1 | | | d1 | q1 | | 2 | -π/2 | | | q2 | | 3 | | l1 | | q3 | | 4 | -π/2 | l2 | d4 | q4 | | 5 | π/2 | | | q5 | | 6 | -π/2 | | d6 | q6 | 其中,d1、d4和d6为机器人的长度参数,l1和l2为机器人的连杆长度参数,q1至q6为机器人的关节角度参数,αi-1为前一关节绕z轴旋转的角度,ai-1为前一关节沿x轴平移的距离。 ### 回答2: ABB IRB120机器人是ABB公司推出的一款轻型、高速、高精度的工业机器人。DH参数表是一种表示机器人运动学模型的方法,通过将机器人的关节参数转化为 DH 参数,可以方便地计算机器人的运动学,从而实现基于末端执行器的运动计算。下面我们来详细ABB IRB120机器人的DH参数表。 IRR120机器人一共有6个自由度,分别控制6个关节的运动。其中第一个关节为基座,其余五个关节为旋转关节。 通过对机器人的运动学模型进行分析,我们得出了如下的DH参数表: | alpha[i-1] | a[i-1] | d[i] | theta[i] | |:----------:|:-----:|:----:|:--------:| | 0 | 0 | 0 | theta[1] | | -pi/2 | 0 | d[2]| theta[2] | | 0 | a[3] | d[3]| theta[3] | | -pi/2 | a[4] | 0 | theta[4] | | pi/2 | 0 | d[5]| theta[5] | | -pi/2 | 0 | d[6]| theta[6] | 其中,alpha为相邻两个关节的连杆作用线在前一个关节坐标系中的夹角,a为相邻两个关节在前一个坐标系下的<sub>x</sub>坐标,d为相邻两个关节在当前坐标系下的<sub>z</sub>坐标,theta为各个关节的旋转角度。 从上表可以看出,IRB120机器人的DH参数表相对简单,其中的a、alpha、d和theta都比较小,这一方面是由于IRB120机器人的轻量化设计,另一方面是由于IRB120机器人本身的运动灵活性不需要过多的参数来描述。 通过DH参数表,我们可以实现机器人的运动学,即根据末端执行器的位置和姿态,计算出每个关节的旋转角度,从而实现机器人的精确控制和运动规划。总的来说,IRB120机器人的DH参数表为机器人的运动学研究和应用提供了重要的基础。 ### 回答3: ABB IRB120机器人是一款小型、轻便的工业机器人,广泛应用于各种装配、加工、搬运等领域。其DH参数(Denavit–Hartenberg参数)表是描述机器人运动学的重要参数之一。 DH参数是一个四元组,包含了机器人各关节的旋转轴和相对位移。具体包括旋转角度(θ)、连杆长度(a)、旋转轴长度(d)和连杆和旋转轴间夹角(α)等四个参数。 对于IRB120机器人,其DH参数表如下: | i | θi | ai-1 | di | αi-1 | |:---:|:----:|:------:|:---:|:------:| | 1 | q1 | 0.290 | 0 | -π/2 | | 2 | q2 | 0.270 | 0 | π/2 | | 3 | q3 | 0 | 0.41 | -π/2 | | 4 | q4 | 0.210 | 0 | π/2 | | 5 | q5 | 0 | 0.21 | -π/2 | | 6 | q6 | 0 | 0.07 | 0 | 其中i表示第i个关节,θi表示第i个关节的旋转角度,ai-1表示第i个旋转轴与第i-1个轴之间的连杆长度,di表示第i个旋转轴的长度,αi-1表示第i个旋转轴与第i-1个轴之间的连杆和旋转轴间夹角。 值得注意的是,IRB120机器人的DH参数表与其他机器人不同的地方在于,第三个关节(q3)的旋转轴与第二个关节(q2)之间没有距离(ai-1=0),而是通过一个旋转平台直接相连接。这种设计既可以增加机器人的刚度和精度,又可以减少机器人的重量和体积,提高机器人的适应性和灵活性。 通过DH参数表,我们可以推导出机器人的正运动学方程,从而实现即使控制和路径规划,进一步提高机器人的工作效率和可靠性。
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