ABB_IRB120笛卡尔运动规划

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1.基础函数

T=ctraj(T1,T2,t);
T=ctraj(T1,T2,N);

代码：
%设置初始位置
q0=[theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6];
T=Robot.fkine(T);
RPY=tr2rpy(T);%将运动姿态设置成与初始姿态相同
T1=transl(x1,y1,z1)*rpy2tr(RPY);
T2=transl(x2,y2,z2)*rpy2tr(RPY);
t=0:1/fs:1;
T=ctraj(T1,T2,t);
q=Robot.ikine(T);

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2.机器人工具箱的笛卡尔运动规划

clear;clc;close all;
%          theta     d       a      alpha
L(1)=Link([  0      124      0      -pi/2   ],'standard');
L(2)=Link([  0       0      270      0      ],'standard');L(2).offset=-pi/2;
L(3)=Link([  0       0       70     -pi/2   ],'standard');
L(4)=Link([  0      302      0       pi/2   ],'standard');
L(5)=Link([  0       0       0      -pi/2   ],'standard');
L(6)=Link([  0      72       0        0     ],'standard');
Robot=SerialLink(L,'name','ABB120');
Robot.base=transl(0,0,166);
L(1).qlim=[-165/180*pi,165/180*pi];
L(2).qlim=[-110/180*pi,110/180*pi];
L(3).qlim=[-90/180*pi,70/180*pi];
L(4).qlim=[-160/180*pi,160/180*pi];
L(5).qlim=[-120/180*pi,120/180*pi];
L(6).qlim=[-400/180*pi,400/180*pi];
v=[90 0];%观看视角【方位角，仰角】
w=[-800 800 -800 800 -100 1000];%工作空间大小
%初始位置
q0=[0 0 0 0 pi/2 0];
T=Robot.fkine(q0);
RPY=tr2rpy(T);
t=0:1/50:1;
T1=transl(302,-300,300)*rpy2tr(RPY);
T2=transl(302,300,300)*rpy2tr(RPY);
T=ctraj(T1,T2,t);
q=Robot.ikine(T);
for i=1:size(q)
    TT(i,:)=T(1:3,4,i);
    Robot.plot(q(i,:),'tilesize',800,'workspace',w,'view',v);
    hold on
    plot3(TT(:,1),TT(:,2),TT(:,3),'-b','LineWidth',2);
end

3.plot3d函数的笛卡尔运动规划

clear;clc;close all;
%          theta     d       a      alpha
L(1)=Link([  0      124      0      -pi/2   ],'standard');
L(2)=Link([  0       0      270      0      ],'standard');L(2).offset=-pi/2;
L(3)=Link([  0       0       70     -pi/2   ],'standard');
L(4)=Link([  0      302      0       pi/2   ],'standard');
L(5)=Link([  0       0       0      -pi/2   ],'standard');
L(6)=Link([  0      72       0        0     ],'standard');
Robot=SerialLink(L,'name','ABB120');
Robot.base=transl(0,0,166);
L(1).qlim=[-165/180*pi,165/180*pi];
L(2).qlim=[-110/180*pi,110/180*pi];
L(3).qlim=[-90/180*pi,70/180*pi];
L(4).qlim=[-160/180*pi,160/180*pi];
L(5).qlim=[-120/180*pi,120/180*pi];
L(6).qlim=[-400/180*pi,400/180*pi];
v=[90 20];%观看视角【方位角，仰角】
w=[-800 800 -800 800 -100 1000];%工作空间大小
%初始位置
q0=[0 0 0 0 pi/2 0];
Robot.plot3d(q0,'tilesize',1,'workspace',w,'path','D:\Desktop\ABB120机器人仿真\RobotLink','nowrist','view',v);
T=Robot.fkine(q0);
RPY=tr2rpy(T);
t=0:1/50:1;
T1=transl(302,-300,300)*rpy2tr(RPY);
T2=transl(302,300,300)*rpy2tr(RPY);
T=ctraj(T1,T2,t);
q=Robot.ikine(T);
for i=1:size(q)
    clf
    TT(i,:)=T(1:3,4,i);
    plot3(TT(:,1),TT(:,2),TT(:,3),'-b','LineWidth',2);
    hold on
    Robot.plot3d(q(i,:),'tilesize',1,'workspace',w,'path','D:\Desktop\ABB120机器人仿真\RobotLink','nowrist','view',v);
end

4.轨迹比较