C++类对象通过函数指针访问其成员函数的高级应用

最新推荐文章于 2022-11-09 14:30:00 发布

RobotLife

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分类专栏： C++ 文章标签： c++ 指针

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应用源自OMPL库源代码：http://ompl.kavrakilab.org/index.html

以下代码出自：RRTstar.cpp，位于ompl::geometric::RRTstar::RRTstar(const base::SpaceInformationPtr &si)函数中：
Planner::declareParam<double>("range", this, &RRTstar::setRange, &RRTstar::getRange, "0.:1.:10000.");

以下代码出自：Planner.h，class Planner类中：
template <typename T, typename PlannerType, typename SetterType, typename GetterType>
            void declareParam(const std::string &name, const PlannerType &planner, const SetterType &setter,
                              const GetterType &getter, const std::string &rangeSuggestion = "")
            {
                params_.declareParam<T>(name,
                                        [planner, setter](T param)	// lambda函数
                                        {
                                            (*planner.*setter)(param);
                                        },
                                        [planner, getter]
                                        {
                                            return (*planner.*getter)();
                                        });
                if (!rangeSuggestion.empty())
                    params_[name].setRangeSuggestion(rangeSuggestion);
            }

其中 (*planner.setter)(param)，“planner”对应this类指针，“setter”对应&RRTstar::setRange，是继承类“RRTstar”的成员函数指针，其通过planner.*setter方式访问了其成员函数。