直线方程：
a
x
+
b
y
+
c
=
0
ax + by + c = 0
ax+by+c=0
点：
(
x
0
,
y
0
)
(x_0, y_0)
(x0,y0)
先求法线方程为：
b
x
−
a
y
+
(
−
b
x
0
+
a
y
0
)
=
0
bx-ay+(-bx_0+ay_0) = 0
bx−ay+(−bx0+ay0)=0
在通过求直线和法线的交点即的点在直线上的投影点，即：
(
b
(
−
b
x
0
+
a
y
0
)
+
a
c
−
a
2
−
b
2
,
b
c
−
a
(
−
b
x
0
+
a
y
0
)
−
a
2
−
b
2
)
(\frac{b(-bx_0+ay_0) + ac}{-a^2 - b^2}, \frac{bc - a(-bx_0 + ay_0)}{-a^2 - b^2})
(−a2−b2b(−bx0+ay0)+ac,−a2−b2bc−a(−bx0+ay0))
参考文献：
两直线的交点：https://blog.csdn.net/RobotLife/article/details/114884084
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