「 LaTeX 」写论文，调整公式行间距与其中字符的间距

一.前言 

        小白写Latex双栏，发现自动排版之后字母之间距离太近了，为了美观，希望微调一下。

二.技术实现

        2.1 调整公式行间距，只需要在公式之间添加\vspace{1ex}即可，{}中的值可修改。

        2.2 调整字符间距，只需要在公式内部插入“\!”即可。

三.实例

        3.1 公式间距

\begin{equation}
%\setlength{\arraycolsep}{3.0pt}
\left\
\begin{array}{lc}
\underline{v}_c^w=H(\underline{r}_c^v)\dot{\underline{x}}_v^w+H(\underline{r}_c^s)\dot{\underline{x}}_s^v+\underline{v}_c^s\vspace{0.5ex}\\
\underline{v}_c^w=[I|-[r_c^v]^\times]\begin{bmatrix}
\underline{v}_v^w \\
\underline{\omega}_v^w 
\end{bmatrix}+[I|-[r_c^s]^\times]\begin{bmatrix}
\underline{v}_s^v \\
\underline{\omega}_s^v 
\end{bmatrix}+\underline{v}_c^s
\end{array}
\right.
\label{equ: velocity kinematics of front wheels}
\end{equation}

         3.2 字符间距

u_0(k+1)=u_0(k)\!+\!k_P\!fal(e_1\!,\!\alpha_1\!,\!\delta_1\!)\!+\!k_D\!fal\!(\!e_2\!,\!\alpha_2\!,\!\delta _2\!)\\