12自由度六足机器人实现蓝牙遥控

最新推荐文章于 2024-06-18 13:50:45 发布
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版权

1. 功能描述

       R111样机是一款拥有12个自由度的串联仿生六足机器人。本文为这个六足机器人增加蓝牙遥控功能，可以通过安卓手机APP对机器人的动作实现遥控。

2. 电子硬件

    在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板

Basra主控板（兼容Arduino Uno）

扩展板

SH-SR舵机扩展板

舵机标准舵机
电池7.4V锂电池

通信

蓝牙串口模块

电路连接说明：

12自由度六足机器人结构上装有12个舵机，所以将采用 SH-SR舵机扩展板 。

舵机接线顺序：1、3； 4、 5； 6、 8；11、13；15、 21；24、26。

 蓝牙串口模块可以通过杜邦线与扩展板进行连接，具体可以参考 如何使用探索者通信模块 一文中蓝牙串口模块部分。

3. 功能实现

      下面的例程可以实现通过安卓手机APP按钮实现机器人前进、后退、左转、右转、跳舞等动作。安卓APP的设置也可以参考 如何使用探索者通信模块一文中蓝牙串口模块部分。

      你也可以设计自己想要的动作，利用Controller 1.0b软件获取想要的动作参数，拷贝到下面的例程里。

将参考例程（R111_bluetooth.ino）下载到主控板：

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-02-16 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

#include <Arduino.h>

#include <avr/pgmspace.h>

#include "Config.h"

#include <Tlc5940.h>

#include <tlc_servos.h>


int count_input = 0;

boolean _b = false;


/**************+++++++++++动作组数组，请将转换后的动作组数据粘贴到相应的动作组中+++++++***************************/

const PROGMEM int actionInit[] = {

  1090, 1790, 1220, 980, 650, 1800, 1020, 1330, 520, 1155, 1260, 2020,

  1090, 1790, 1220, 980, 650, 1800, 1020, 1330, 520, 1155, 1260, 2020,

//   1660, 1230, 1220, 980, 1280, 1190, 1020, 1330, 1090, 1155, 1260, 1540,

//   1090, 1790, 1220, 980, 650, 1800, 1020, 1330, 520, 1155, 1260, 2020

};

const PROGMEM int actionMove[] = {

  1660, 1230, 1220, 980, 1280, 1190, 1020, 1330, 1090, 1155, 1260, 1540,

  1660, 1790, 1320, 1080, 1280, 1800, 920, 1230, 1090, 1255, 1360, 2020,

  1660, 1230, 1320, 1080, 1280, 1190, 920, 1230, 1090, 1255, 1360, 1540,

  1090, 1300, 1120, 880, 650, 900, 1120, 1430, 520, 1055, 1160, 1300,

  1660, 1300, 1120, 880, 1280, 900, 1120, 1430, 1090, 1055, 1160, 1300,

};

const PROGMEM int actionLeft[] = {

  1660, 1230, 1220, 980, 1280, 1190, 1020, 1330, 1090, 1155, 1260, 1540,

  1080,1160,1420,780,650,1100,1220,1130,520,955,1460,1430,

  1700,1160,1420,780,1440,1100,1220,1130,1100,955,1460,1430,

  1700,1700,1020,1180,1440,1800,820,1530,1100,1355,1060,2020,

  1700,1160,1020,1180,1440,1100,820,1530,1100,1355,1060,1430,

};

const PROGMEM int actionRight[] = {

  1660, 1230, 1220, 980, 1280, 1190, 1020, 1330, 1090, 1155, 1260, 1540,

  1700,1700,1420,780,1440,1800,1220,1130,1100,955,1460,2020,

  1700,1160,1420,780,1440,1100,1220,1130,1100,955,1460,1430,

  1090,1160,1020,1180,650,1100,820,1530,520,1355,1060,1430,

  1700,1160,1020,1180,1440,1100,820,1530,1100,1355,1060,1430,

};

const PROGMEM int actionBack[] = {

  1660, 1230, 1220, 980, 1280, 1190, 1020, 1330, 1090, 1155, 1260, 1540,

  1700,1680,1020,780,1440,1800,1220,1530,1100,955,1060,2020,

  1700,1060,1020,780,1440,1100,1220,1530,1100,955,1060,1430,

  1100,1060,1220,1180,650,1100,1020,1130,520,1355,1260,1430,

  1700,1060,1220,1180,1440,1100,1020,1130,1110,1355,1260,1430,

};

const PROGMEM int actionDance[] = {

  1660, 1230, 1220, 980, 1280, 1190, 1020, 1330, 1090, 1155, 1260, 1540,

  1090,1790,1220,980,650,1800,1020,1330,520,1155,1260,2020,

  1490,1590,1220,980,850,1400,1020,1330,1320,1155,1260,2020,

  1490,1590,1220,980,850,1400,1020,1330,1320,1155,1700,1700,

  1490,1590,1220,980,850,1400,1020,1330,1320,1155,1700,2020,

  1090,1790,1220,980,650,1800,1020,1330,520,1155,1260,2020,

  1490,1590,1220,980,850,1400,1020,1330,520,1155,1260,1220,

  1490,1590,1220,980,850,1400,1020,1330,800,700,1260,1220,

  1490,1590,1220,980,850,1400,1020,1330,520,700,1260,1220,

  1090,1790,1220,980,650,1800,1020,1330,520,1155,1260,2020,

  1670,1190,1220,980,1370,1100,1020,1330,1100,1155,1260,1430,

  1090,1190,1220,980,1370,1800,620,1730,1100,1155,1260,1430,

  1090,1190,1220,980,1370,1100,620,1730,1100,1155,1260,1430,

  1670,1190,1220,980,1370,1800,620,1730,1100,1155,1260,1430,

  1090,1190,1220,980,1370,1100,620,1730,1100,1155,1260,1430,

  1090,1190,1220,980,1370,1800,700,1570,1100,1155,1260,1430,

  1670,1190,1220,980,1370,1100,700,1570,1100,1155,1260,1430,

  1670,1190,1220,980,1370,1100,700,1570,520,520,1930,2020,

  1670,1190,1220,980,1370,1100,700,1570,800,520,1930,1700,

  1670,1190,1220,980,1370,1100,700,1570,520,520,1930,2020,

  1670,1190,1220,980,1370,1100,700,1570,800,520,1930,1700,

  1670,1190,1220,980,1370,1100,700,1570,1100,1155,1260,1430,

  1670,1190,1220,980,1370,1100,1020,1330,1100,1155,1260,1430,

  1670,1190,1220,980,1370,1100,1020,1330,1100,1155,1260,1430,

  1670,1190,1220,980,900,1590,1020,1330,720,1155,1260,1430,

  1320,1540,1220,980,1370,1100,1020,1330,1100,1155,1260,1830,

  1670,1190,1220,980,1370,1100,1020,1330,1100,1155,1260,1430,

  1320,1410,1220,980,1370,1100,1020,1330,1100,1155,1260,1950,

  1300,1670,1220,980,1370,1100,1020,1330,1100,1155,1260,1600,

  1670,1190,1220,980,940,1540,1020,1330,920,1155,1260,1430,

  1670,1190,1220,980,1235,1480,1020,1330,580,1155,1260,1430,

  1670,1190,1220,980,940,1540,1020,1330,920,1155,1260,1430,

  1670,1190,990,1210,940,1540,1140,1100,920,1400,1060,1430,

  1300,1670,990,1210,1370,1100,1140,1100,1100,1400,1060,1600,

  1320,1540,990,1210,1370,1100,1140,1100,1100,1400,1060,1830,

  1670,1190,990,1210,1370,1100,1140,1100,1100,1400,1060,1430,

  1670,1190,990,1210,1370,1100,1140,1100,1100,1400,1060,1430,

  1670,1190,1280,920,1370,1100,920,1410,1100,1030,1410,1430,

  1670,1190,990,1210,1370,1100,1140,1100,1100,1400,1060,1430,

  1670,1190,1280,920,1370,1100,920,1410,1100,1030,1410,1430,

  1670,1190,1220,980,1370,1100,1020,1330,1100,1155,1260,1430,

};


/**************************+++++---------分割线--------++++++*******************************************************/


//动作组数组长度获取函数，增加动作组时需要按如下格式添加：actPwmNum[增加的动作组序号] = sizeof(增加的动作组名称) / sizeof(增加的动作组名称[0]);

void act_length()

{

  actPwmNum[0] = (sizeof(actionMove) / sizeof(actionMove[0]))/servo_num;

  actPwmNum[1] = (sizeof(actionLeft) / sizeof(actionLeft[0]))/servo_num;

  actPwmNum[2] = (sizeof(actionRight) / sizeof(actionRight[0]))/servo_num;

  actPwmNum[3] = (sizeof(actionBack) / sizeof(actionBack[0]))/servo_num;

  actPwmNum[4] = (sizeof(actionDance) / sizeof(actionDance[0]))/servo_num;

  actPwmNum[5] = (sizeof(actionInit) / sizeof(actionInit[0]))/servo_num;


//   for(int i=0;i<act_num;i++)

//   {

//    Serial.println(actPwmNum[i]);  

//   }


  //---+++---在此处添加------+++-------

}


//map映射函数

long map_servo(long x, long in_min, long in_max, long out_min, long out_max)

{

  return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;

}


//PWM 转换为舵机角度的函数，增加动作组时需要修改

void vlaue2angle(int p, int act)

{

  switch(act)

  {

    case 0:   value_cur[p] = map_servo(pgm_read_word_near(actionMove + p + servo_num * count_input), 500, 2500, 0, 180);   break;

    case 1:   value_cur[p] = map_servo(pgm_read_word_near(actionLeft + p + servo_num * count_input), 500, 2500, 0, 180);   break;

    case 2:   value_cur[p] = map_servo(pgm_read_word_near(actionRight + p + servo_num * count_input), 500, 2500, 0, 180);   break;

    case 3:   value_cur[p] = map_servo(pgm_read_word_near(actionBack + p + servo_num * count_input), 500, 2500, 0, 180);   break;

    case 4:   value_cur[p] = map_servo(pgm_read_word_near(actionDance + p + servo_num * count_input), 500, 2500, 0, 180); break;

    case 5:   value_cur[p] = map_servo(pgm_read_word_near(actionInit + p + servo_num * count_input), 500, 2500, 0, 180); break;

    default: break;

  }

}


//舵机初始化函数，动作组第一行为舵机初始化值

void servo_init(int act, int num)

{  

  if(!_b)

  {

    for(int i=0;i<servo_num;i++)

    {

      vlaue2angle(i, act);

      tlc_setServo(servo_pin[i], value_cur[i]);

      value_pre[i] = value_cur[i];

    }

    Tlc.update();

    //delay(1000);

  }

 

  num == 1 ? _b = true : _b = false;


}


//舵机移动函数，参数： act：动作组宏定义名称 ；num：动作组执行的次数，num > 0 ；

void servo_move(int act, int num)

{  

  float value_delta[servo_num] = {};

  float in_value[servo_num] = {};

 

  servo_init(act, num);

 

  for(int i=0;i< num * actPwmNum[act];i++)

  {

    //Serial.println(i);

    //Serial.println(count_input);

    count_input++;

   

    if(count_input == actPwmNum[act])

    {

      count_input = 0;

      continue;

    }

   

    for(int i=0;i<servo_num;i++)

    {

      vlaue2angle(i, act);

      in_value[i] = value_pre[i];

      value_delta[i] = (value_cur[i] - value_pre[i]) / frequency;


      /**************************************************串口查看输出**************************************************/

//      Serial.print(value_pre[i]);

//      Serial.print(" ");

//      Serial.print(value_cur[i]);

//      Serial.print(" ");

//      Serial.print(value_delta[i]);

//      Serial.println();

      /**************************************************串口查看输出**************************************************/

    }

//    Serial.println();

   

    for(int i=0;i<frequency;i++)

    {

      for(int k=0;k<servo_num;k++)

      {

        in_value[k] += value_delta[k];  

        value_pre[k] = in_value[k];


        /**************************************************串口查看输出**************************************************/

//        Serial.print(in_value[k]);

//        Serial.print(" ");

        /**************************************************串口查看输出**************************************************/

      }

//      Serial.println();

     

      for(int j=0;j<servo_num;j++)

      {       

        tlc_setServo(servo_pin[j], in_value[j]);

        delayMicroseconds(servo_speed);

      }

      Tlc.update();

    }

    delayMicroseconds(action_delay);


    /**************************************************串口查看输出**************************************************/

//    for(int i=0;i<servo_num;i++)

//    {

//      Serial.println(value_pre[i]);  

//    }

    /**************************************************串口查看输出**************************************************/

  }


}

/********************************************************-------分割线--------****************************************************/


//初始化函数

void setup() {

  Serial.begin(9600);     //开启串口通信，波特率9600

  Tlc.init(0);

  tlc_initServos();


  act_length();

 

  delay(action_delay);

}

//主函数，三种执行动作的方式

void loop() {

  /*********************************************+++++++++++++ 1、串口控制+++++++++**************************************************/

//   while(Serial.available())

//   {

//    int data;

//    data = Serial.parseInt();

//

//    switch(data)

//    {

//      case 1: servo_move(action_move, 2);   break;

//      case 2: servo_move(action_back, 2);   break;

//      case 3: servo_move(action_left, 1);   break;

//      case 4: servo_move(action_right, 1); break;

//      case 5: servo_move(action_dance, 1); break;

//      case 6: servo_move(action_init, 1);   break;

//      case 7:

//      {

//        servo_move(action_move, 4);

//        delay(actChangeDelay);

//        servo_move(action_back, 4);

//        delay(actChangeDelay);

//        servo_move(action_left, 4);

//        delay(actChangeDelay);

//        servo_move(action_right, 4);

//        delay(actChangeDelay);

//        servo_move(action_dance, 2);

//      }

//      break;

//      default: break;  

//    }

//   }

  /*****************************+++++++++++++ 2、指定每个动作执行的次数，以 while 循环结束+++++++++********************************/

    servo_move(action_move, 6);

    delay(actChangeDelay);

    servo_move(action_back, 6);

    delay(actChangeDelay);

    servo_move(action_left, 4);

    delay(actChangeDelay);

    servo_move(action_right, 4);

    delay(actChangeDelay);

    servo_move(action_dance, 2);

    delay(1000);

//    while(1){ };

  /****************************+++++++++++ 3、重复执行一个动作,次数设置为 1 ，取消 while 循环++++++++******************************/

//    servo_move(action_dance, 1);

//    while(1){};

}

4. 资料内容

​① 蓝牙遥控-例程源代码

② Controller1.0b资料包

资料内容详见 12自由度六足-蓝牙遥控

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STM32机器人控制开发教程No.3 使用遥控控制电机/舵机（基于HAL库）
COONEO的博客
07-21 3978
本文介绍机器人控制板上遥控接口的使用方法
保姆级教学 基于HAL库的蓝牙四组机器人
qq_58238182的博客
03-14 394
基于HAL库的蓝牙四组机器人，以及HAL连接蓝牙的流程
Arduino六足机器人
acktomas的博客
07-05 5606
查看原文这篇文章来源于DevicePlus.com英语网站的翻译稿。六足机器人是最炫酷的机器人之一，但是通常价格昂贵。原因之一是它们由多个零部件组成，并且使用18个伺服，而这些都需要由某些微控制器来供电和驱动。在本教程中，我将展示如何通过使用3D打印所有零部件并仅使用12个伺服来构建您自己的Arduino六足机器人，或简称为Ardupod。准备好了吗？那让我们开始吧！硬件软件其他工具如上所述，本次所设计的六足机器人仅需要12个伺服来移动六条腿。这意味着每条腿只配有两个伺服，具有两个自由度（DOF）。与通常的
Arduino控制微小的六足3D打印机器人
acktomas的博客
07-05 1011
查看原文前段时间，我在 Thingiverse 上发现了一个 3D 打印的 Micro-Hexapod。 我开始通过以下方式进行研究：创建可 3D 打印的新配件/组件探索驱动这个六足位移台的可能方法。结果如下：一个完全适合它的参数化电池座，无需螺丝一个参数化笔架，可将这个六足机器人转换成绘图机器人！您可以通过蓝牙、智能手机（在这里您还可以找到一个 Android 应用程序！）或 PC驱动这个六足机器人您可以使用双节棍来驱动这个六足机器人六足机器人可以充当光跟随器现在您将看到如何构建一个完整的工作六足机器人！
【开源】变形金刚之六自由度双足机器人设计（原理图、PCB、程序源码、论文）-电路方案
04-22
六自由度双足机器人功能概述: 双足步行机器人是机器人研究领域的热点，它集机械、电子、计算机、仿生学、自动控制、多传感器及人工智能等多门学科于一体。课题旨在设计一种结构简单的小型双足步行机器人，在此基础上...
六自由度关节式机器人控制系统开发
06-14
采用编程语言实现整套算法,使其可以用于六自由度关节式机器人控制系统中。建立了机器人任务空间和关节空间轨迹构造方法,推导出三维空间直线、圆弧构造方程。详细介绍了控制软件的总体设计以及和OpenGL进行机械手模型...
电子-库函数版本适合探索者STM32F4开发板扩展实验1ATKHC05蓝牙串口模块实验.rar
09-05
电子-库函数版本适合探索者STM32F4开发板扩展实验1ATKHC05蓝牙串口模块实验.rar,物联网/通信技术蓝牙通信
四自由度机器人手臂遥控视频演示.zip
02-17
四自由度机器人手臂遥控装置硬件采用Arduino uno单片机主板加扩展板，参见附件图片资料。四自由度机器人手臂采用了四个MG996大功率舵机。但Arduino uno单片机直接带不动四个MG996大功率舵机，一般解决的办法是加舵机...
六自由度机器人轨迹规划+Plot3D仿真
05-15
六自由度机器人轨迹规划+Plot3D仿真
ICRA 2024：北京工业大学马楠教授联合中科原动力公司推出番茄采摘自主机器人AHPPEBot，实现32.46秒快速准确采摘
weixin_44887311的博客
06-10 862
通过将从表型分析阶段获取的番茄桁架的局部细节信息与姿势估计阶段得到的整体构型数据相融合，研究团队为每个番茄桁架对象生成独特的特征编码，并基于这些特征数据进一步筛选出最佳收获目标，同时剔除那些不成熟或品质不达标的目标，此外，位于极端生长位置或与藤蔓悬挂方向相反的番茄桁架也被排除在外，因为这些位置在收获时可能会导致机械臂与加热管相撞或与藤蔓发生缠绕，从而增加操作风险。接下来，通过强化的自适应聚类算法，研究团队能够将水果与其对应的桁架进行系统的匹配，这有助于从单一的水果指标推断出整体的成熟度。
机器人中roll/pitch/yaw angles 和Euler angles的区别
FL1717的博客
06-13 430
在机器人学和航空领域，rollpitchyawangles（滚转角、俯仰角、偏航角）和Euler angles（欧拉角）是两个经常出现的概念，它们用于描述物体在三维空间中的姿态或方向。
3D视觉引导机器人提升生产线的自动化水平和智能化程度
最新发布
uwei0512的博客
06-18 102
随着智能化技术的不断发展，汽车制造企业正积极寻求提升智能化水平的途径。富唯智能的3D视觉引导机器人抓取技术为汽车制造企业提供了一种高效、智能的自动化解决方案。
CMU最新论文：机器人智慧流畅的躲避障碍物论文详细讲解
jiayoushijie的博客
06-14 1565
CMU华人博士生Tairan He最新论文：Agile But Safe: Learning Collision-Free High-Speed Legged Locomotion 代码开源：Code: https://github.com/LeCAR-Lab/ABS我会详细解读论文的内容,让我们开始吧。腿式机器人在杂乱环境中导航必须兼顾敏捷性以提高执行任务的效率,同时要确保安全性以避免与障碍物或人发生碰撞。
编程机器人方阵怎么编程的：深入解析其编程逻辑与实现
ghfgdng_nhsy的博客
06-18 229
此外，机器人方阵还需要建立有效的通信机制，以实现机器人之间的信息交换和协同工作。只有掌握了这些关键技术，才能打造出高效、稳定的机器人方阵，为我们的生活和工作带来更多便利和惊喜。在科技日新月异的今天，编程机器人方阵作为自动化和智能化的杰出代表，吸引了无数人的目光。编程环境应提供易于使用的界面和强大的功能，以支持复杂的编程任务。开发者需要根据实际应用场景，设计合适的算法来实现机器人的协同工作、路径规划、避障等功能。同时，为了提高机器人的性能和效率，还需要对算法进行优化，减少计算量和响应时间。
安川机器人MA1440减速机维修方法
gzzirui2020的博客
06-14 314
对于变形的箱体，需要根据变形程度采取不同的维修方法。轻微变形可以通过矫正修复，严重变形需要更换新。对于轻微磨损的齿轮，可以通过重新调整啮合间隙来恢复性能。对于严重磨损的齿轮，需要更换新。对于损坏的轴承，需要更换新的轴承。在更换过程中，注意保持清洁，避免异物进入。定期添加或更换减速器的润滑油，保持润滑油的清洁。在额定负载范围内工作，避免过载导致减速器损坏。的润滑情况、噪音和振动，确保减速器正常运行。YASKAWA机械手MA1440减速器。安川弧焊机械手减速器MA1440。安川机械臂减速器维修。
六足机器人三脚步态实现
05-12
六足机器人的三脚步态实现需要以下步骤： 1. 确定机器人的步态模式：六足机器人有多种步态模式可供选择，其中三脚步态是一种比较稳定的模式，适用于在不平坦的地面上行走。 2. 确定机器人的步幅和步频：步幅是指机器人每一步前进的距离，步频是指机器人每分钟迈出的步数。步幅和步频的选择应根据机器人的尺寸、重量和运动能力来确定。 3. 编写控制程序：根据机器人的步态模式、步幅和步频，编写控制程序，控制六足机器人的运动。控制程序需要考虑机器人的稳定性和避障能力，以确保机器人能够在复杂的环境中稳定地行走。 4. 测试和调试：对编写好的控制程序进行测试和调试，检查机器人的运动是否符合预期，并对控制程序进行优化和改进。 总之，实现六足机器人的三脚步态需要对机器人的步态模式、步幅和步频进行合理的选择和控制，以确保机器人能够在复杂的环境中稳定地行走。

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