机器鱼的制作分享

最新推荐文章于 2024-07-24 17:20:29 发布

Robotway

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文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/Robotway/article/details/131110907

版权

本文介绍了如何使用舵机和Arduino控制R330样机的机器鱼胸鳍和鱼尾进行上下、左右摆动。通过Basra主控板、Bigfish2.1扩展板以及7.4V锂电池供电，连接舵机并编写fishQi.ino和fishTail.ino两个程序，实现了灵活的运动功能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 运动功能说明

本文示例将实现R330样机机器鱼胸鳍能够灵活的上下摆动的功能。

2. 结构说明

本样机采用舵机模块来进行仿生机器鱼结构的设计。

3. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

电路连接：将舵机连接在Bigfish扩展板的D4端口。

4. 运动功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个机器鱼胸鳍上下摆动的参考例程（fishQi.ino），实验效果可参考官网演示视频。

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  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-05-23 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

#include <Servo.h>


int _ABVAR_1_angle_current2 = 0 ;

int _ABVAR_2_num = 0 ;

Servo servo_pin_4;

int _ABVAR_3_angle_current1 = 0 ;


void up_down();

void down_up();


void setup()

{

  servo_pin_4.attach(4);

}


void loop()

{

  down_up();

  up_down();

}


void down_up()

{

  _ABVAR_1_angle_current2 = 30 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 16 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_1_angle_current2 = ( _ABVAR_1_angle_current2 + 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_1_angle_current2 );

    delay( 50 );

  }

}


void up_down()

{

  _ABVAR_3_angle_current1 = 110 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 16 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_3_angle_current1 = ( _ABVAR_3_angle_current1 - 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_3_angle_current1 );

    delay( 50 );

  }

}

下面再给大家提供一个机器鱼鱼尾摆动的参考例程（fishTail.ino），大家可以尝试改写一下舵机摆动角度参数，让机器鱼尾能够灵活的摆动。

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-05-23 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

#include <Servo.h>


int _ABVAR_1_angle_right = 0 ;

int _ABVAR_2_num = 0 ;

Servo servo_pin_4;

int _ABVAR_3_angle_left = 0 ;


void Right_Left();

void left_Right();


void setup()

{

  servo_pin_4.attach(4);

}


void loop()

{

  left_Right();

  Right_Left();

}


void Right_Left()

{

  _ABVAR_1_angle_right = 70 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 8 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_1_angle_right = ( _ABVAR_1_angle_right + 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_1_angle_right );

    delay( 100 );

  }

}


void left_Right()

{

  _ABVAR_3_angle_left = 110 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 8 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_3_angle_left = ( _ABVAR_3_angle_left - 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_3_angle_left );

    delay( 100 );

  }

}

程序源代码及样机3D文件资料内容详见 机器鱼-概述