S32K在FreeRTOS下的外设中断设置

如果在开发过程中遇到如下报错，你就可以继续往下看：

configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );

描述

在调用外设blocking数据传输接口时（比如LPSPI_DRV_MasterTransferBlocking），需要在外设中断产生时调用操作系统的信号量接口来传递传输状态，这里面其实存在一个中断优先级的问题。

在不设置该外设的中断优先级情况下，系统默认将其外设的中断优先级设置为0x00，可使用INT_SYS_GetPriority 接口进行查看。

此时，假如FreeRTOS配置中（FreeRTOSConfig.h），你的配置为：

configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 0x01
configPRIO_BITS = 4
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 0x01 << (8-configPRIO_BITS)

那么，就表示操作系统内核中断优先级为0x10。

处于以上情况时，就会出现一种现象：当外设中断产生，在中断服务函数中去调用操作系统内核接口（如OSIF_SemaPost）就会出现系统内核无法抢占当前中断的情况，从而导致系统出错。因为按照数字越小，优先级越高的规则，外设中断优先级(0x00) 高于 操作系统内核中断优先级 (0x10)，低优先级无法抢占高优先级。

解决方法

在初始化外设驱动之前，设置该外设的中断优先级，使得该外设中断优先级低于（数字大于）操作系统内核中断优先级。

在S32K中，使用接口 INT_SYS_SetPriority(IRQn_Type irqNumber, uint8_t priority) 来设置外设的中断优先级，设置值与配置FEATURE_NVIC_PRIO_BITS有关。

比如SDK\platform\devices\S32K148\include\S32K148_features.h FEATURE_NVIC_PRIO_BITS = 4，则设置：

INT_SYS_SetPriority(LPSPI2_IRQn, 0x02);

表示设置SPI2的中断优先级为：(0x02  << FEATURE_NVIC_PRIO_BITS) = (0x02 << 4) = 0x20。

此时SPI2的外设中断优先级(0x20) 低于 操作系统内核中断优先级 (0x10)，中断抢占问题得以解决，调用操作系统内核接口（如OSIF_SemaPost）成功，外设blocking数据传输接口得以正常使用。

推荐默认将外设中断优先级设置为支持的最低优先级，然后按需地逐步增加其优先级。