轨迹规划中如何将非凸问题转化为凸问题？

一般而言，轨迹规划包含路径规划和速度规划。为了说明路径规划和速度规划都不是凸问题，先来看看什么叫做凸问题。

两个可行解，对于也是可行解，而且不应比都差。那么，这就是一个凸问题。

先看路径规划，两条黑线代表不同的变道的可行解，中线红线是二者的线性组合，这条红线明显不是可行解，因为变道太慢，虚线行驶距离过长，如果中间有一障碍物，就更不可行了。

（图片来自参考资料）

再看速度规划，当一个行人穿马路时，如图中白色矩形所示，对于这种场景，要么加速通过，如图中上方白线，要么减速避让行人，如图中下方白线，很明显，这也不是一个凸问题。

（图片来自参考资料）

这时候，决策模块就起作用了，它将一个非凸问题简化为凸问题。看下图的例子，两个行人在过马路，如白色矩形所示区域，那么可以做出四种不同的决策：超两个人、超一让一、让一超一、让两个人。一旦决策确定，非凸问题就化简为凸问题了。

（图片来自参考资料）

参考：

自动驾驶轨迹规划，Pony Tech