电机控制
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Ronnie_Hu
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PWM产生off-zero order伞状谐波
PWM引起的电磁噪音在瀑布图上有明显的特征,即如下图所示的伞状图。噪音的阶次线以PWM载波频率为中心,左右对称辐射而出,形似一把雨伞。通常因为频率较高,听上去是“吱吱”、“叽叽”的啸叫声,声音比较尖锐,听起来随转速变化不大。除了载波频率处如此,2、3......倍载波频率处也同样如此。(图片来源于参考资料1)产生上面伞状图的原因就是PWM调制,由于载波频率固定,不随转速变化,就会在瀑布图上显示一条对应载波频率的亮线,调制波在载波的作用下产生基波,所以会在载波频率线的两侧出现频率为fpwm±f的对原创 2021-05-13 20:20:39 · 1406 阅读 · 0 评论 -
PMSM滑模观测器无感控制
PMSM滑模观测器无位置传感器控制的基本框图如下所示,由于在计算反电势时使用了低通滤波,从而造成计算出来的反电势有一定的相位延迟,进而通过反正切计算出来的转子位置就有一定的误差,所以需要对转子位置进行补偿,理论上,补偿的角度与转子转速和开关频率有关。传统的滑模观测器中,由于开关函数是估计电流和实际电流偏差的切换开关,而实际系统又受到系统惯性、系统延迟等因素的影响,滑模运动并不会按照理想的滑模切换面运行,进而出现(高频)抖振问题。有文献通过仿真和对比,得出在减小抖振方面,饱和函数比传统的开关函数效果好原创 2021-02-20 17:33:22 · 3860 阅读 · 1 评论 -
Embedded MATLAB Function在simulink中的使用
Embedded MATLAB Function位于User-Defined Functions库中,在Simulink模型中可以使用这个模块来组成一个MATLAB函数。格式如下:function [output1, output2, output3...] = fcn_name(input1, input2, input3...)以下就利用Embedded MATLAB Function...原创 2020-03-25 21:11:31 · 3249 阅读 · 0 评论 -
永磁同步电机的能量传递
下图所示为单对极三相永磁同步电机(PMSM)的示意图,PMSM主要由定子和转子组成。永磁同步电机的输入功率一小部分转化为定子铜损,其余功率通过气隙传递到转子,称为电磁功率。电磁功率一部分转化为铁芯损耗,铁芯损耗又分为定子铁损和转子铁损。通常情况下只考虑定子铁损,不考虑转子铁损,这是因为理想情况下转子轭部的磁场不发生变化,其产生的损耗可以忽略。铁芯中的磁通随时间交变产生铁芯损耗,它由两部...原创 2020-02-22 09:25:02 · 1952 阅读 · 0 评论 -
软件检查硬件电流采样
通过跑R-L负载可以对变频器硬件电流采样部分进行检查,一般而言,R-L负载的电流比较正弦,通过软件示波器读取采样到的电流AD值,然后绘制曲线就可以知道采样准不准了。比如下面两张图,第一张图的波形比较正弦、光滑度也较好,说明采样较好,而第二张图的波形不好、毛刺较多,说明采样有问题、这会对控制性能产生不利影响。...原创 2019-11-23 08:54:41 · 703 阅读 · 0 评论 -
TI FAST算法学习笔记之电机轻载启动
前两天用InstaSPIN-FOC的FAST算法搞了下某永磁同步电机的轻载启动,波形如下图所示。程序中使能了强制角功能,启动波形还算平滑,多次启动也未出现启动失败的情况。不大清楚目前有多少量产的产品中使用了该算法,在网上查找相关资料时,无意中发现大疆无人机的精灵3电调采用了TI的TMS320F28027F芯片,如下图所示(图片来源于网络),这款芯片就是带InstaSPIN-FOC的FAST...原创 2018-09-01 09:14:33 · 4466 阅读 · 0 评论 -
软件设计中滞环比较的运用
软件代码设计时,有时需要使用滞环比较,先来看下(b)图,当电压超过100V时,电机最高转速限制到6000rpm,当电压不大于100V时,电机最高转速限制在4800rpm,这样一来,一旦电压在100V左右波动时,最高转速限制就会在4800rpm和6000rpm之间来回切换,造成系统的不稳定。再来看下(c)图,采用了滞环比较,当电压超过110V时,电机最高转速限制为6000rpm,此时,只有电压下...原创 2019-01-19 17:32:17 · 5718 阅读 · 2 评论 -
TI学习笔记之“振动补偿算法”
一些应用中,负载和机械角度有关,比如空调压缩机。典型压缩机应用的负载曲线如下图所示,不难发现,在一个机械周期内,负载和机械角度存在一定的关系,这种情况在转子式压缩机中尤为明显。为了实现对已知的负载进行补偿,TI创建了一个新的库来植入这种补偿算法。振动补偿模块的第一个输入是机械角度,该角度由电角度和极对数计算得出。机械角度不需要和电角度同步,换句话说,机械角度的0位置,不需要等于电角度的0位...原创 2019-02-13 13:35:06 · 3838 阅读 · 3 评论 -
TI学习笔记之“Flying Start”
Flying start具备在非零转速下启动的能力,这种功能适用于洗衣机、风机、电动自行车、电动滑板车等应用。Flying start模式对于启动命令的响应是和电机转速(频率和相位)以及电压同步的,而后电机加速至目标转速,这将避免触发过流保护。无传感器flying start功能植入了一个“频率搜索算法”来寻找电机转速,“频率搜索算法”寻找与电机的激励电流相对应的电机电压。电机在旋转过程中...原创 2019-02-26 14:10:06 · 2237 阅读 · 4 评论 -
永磁同步电机无感控制“开环切闭环”的几点疑问
这里所说的“开环”指的是“I/f”控制,闭环即“速度-电流双闭环”。很多论文中都提到了加权过渡的思路,比如参考论文中的描述如下图所示,使用角度信号加权的方式来实现开环到闭环的过渡。实验结果如下图中所示。问题来了,在实际应用过程中,过渡阶段速度环到底是开环还是闭环呢?(一)如果这段时间速度采用开环控制,那么下面问题如何解决?1-1)电流环的输入如何给定、还是取开环阶段的电...原创 2019-03-09 09:33:03 · 10089 阅读 · 7 评论 -
变频器“死区效应”及“死区补偿”Matlab仿真
为了防止上、下桥臂的直通,变频器通常会加入死区。对于“转速-电流”双闭环控制,是否需要“死区补偿”,网上也有些争议。所以利用Matlab对“死区效应”进行了仿真(PMSM有位置传感器控制),Simulink中设置死区的方法如下图所示。开关频率为10kHz,如果将死区设置为2.5us,仿真出的驱动波形如下图所示。输出电流波形如下图所示,从仿真波形上来看,2.5us死区并未对输出电流造...原创 2019-05-14 13:44:06 · 12097 阅读 · 20 评论 -
“低频转矩补偿”Matlab仿真
永磁同步电机控制时,如果负载转矩出现周期性脉动,转速一般也会出现周期性的波动。比如单转子空调压缩机,其负载特性是:负载在一个机械周期内是变化的,即负载与机械角度存在一定的关系。利用Simulink对负载转矩脉动进行仿真,转速波动和三相输出电流的仿真波形分别如下图所示。通过“低频转矩补偿”算法(也叫“力矩补偿”),可以降低转矩脉动引起的转速波动,利用Simulink对该算法的仿真结果如下...原创 2019-05-17 17:05:31 · 3470 阅读 · 5 评论 -
差分机:尼古拉的雪耻
交通运输:汽车工业致力于减少对稀土元素的依赖,这推动了一种老式电机命运的复活。过去,异步(感应)电机的主要问题在于难以变速,现在,得益于现代半导体控制技术的发展,这已不再是问题。与此同时,感应电机的巨大优势——除了简便和耐用——还具有忍受宽温度范围的能力。为了给丰田普锐斯的永磁同步电机提供足够的冷却,整车的重量显著增加。相反地,感应电机能够被动冷却——因而可以省去较重的散热器、冷却风扇、水泵以...翻译 2019-09-30 16:45:45 · 380 阅读 · 0 评论 -
“高频注入”Matlab仿真
恰逢端午节小长假,在家抽空弄了下“高频注入”法永磁同步电机无位置传感器控制的Matlab仿真(脉振高频电压注入法,全部采用m文件,不使用simulink),仿真波形如下:为了更好地观察注入的高频信号对电机三相电流的影响,特意将电机三相电流局部放大,放大后的波形如下图所示,不难看出,注入脉振高频电压后,电机的三相电流存在高频分量。调整速度环的PI参数可以改善电机控制的效果,下图为另一组速度环PI参数...原创 2018-06-17 11:23:51 · 9738 阅读 · 14 评论 -
TI FAST算法学习笔记之“电机满载启动”
现在很多客户提出要求“零速闭环控制”,并且在启动阶段就能提供最大的输出电流,即满载闭环启动,我这边能想到的就是“高频注入”算法了,但是TI的FAST算法貌似能够满足这一要求,下面来学习一下。为了在静止状态满载启动电机,FAST估算器需要一个“初始旋转角”来允许电机存在一些反电势。通常,FAST估算器需要不到1个电周期就能锁定真实的角度。为了使能这个“初始旋转角”,需要使能“强制角(频率)”特性...原创 2018-04-05 11:14:38 · 9284 阅读 · 7 评论 -
atan2与极坐标
atan2函数,即所谓的四象限反正切函数,其本质就是运用极坐标来实现对角度的计算。原创 2017-04-03 22:26:28 · 9159 阅读 · 0 评论 -
三相电机运转与相序的关系
改变相序能够改变三相电机的运转方向,前提是允许电机正反转,有些设备是不允许反转的,比如压缩机。原创 2017-04-29 10:55:34 · 6442 阅读 · 0 评论 -
看门狗电路
系统应该具有一定的自恢复功能,以防止意外发生时程序跑飞或者进入死循环。意外有很多,比如硬件的EMI干扰以及软件的内存泄露、程序健壮性等问题。看门狗,英文叫做watchdog,本质上是一个定时器电路,一般有一个输入(喂狗端,kicking the dog或service the dog)和一个输出(一般连接至另一部分的复位端,比如DSP的复位端)。原创 2017-04-15 15:35:02 · 3933 阅读 · 0 评论 -
“高频注入”初探
“高频注入”(HFI,High Frequency Injection)在永磁同步电机离线参数辨识以及低速运行的应用较为广泛。原创 2017-05-11 21:13:33 · 18881 阅读 · 13 评论 -
中断的嵌套
读研期间,有幸接触了Stellaris系列的基于ARM Cortex-M3内核的LM3S9B9x微控制器,该微控制器支持中断的嵌套。中断嵌套是指高优先级的中断能够打断低优先级的中断(反过来不可以),处理完高优先级的中断后,还得回来继续处理低优先级的中断。原创 2017-05-27 21:22:01 · 5984 阅读 · 1 评论 -
向量叉乘在永磁同步电机电磁转矩计算中的应用
电流和磁场的相互作用产生电磁转矩,利用叉乘可以很方便地推导出永磁同步电机的电磁转矩,包括表贴式永磁同步电机(SPMSM)和内嵌式永磁同步电机(IPMSM)。原创 2017-05-20 20:28:09 · 5259 阅读 · 2 评论 -
奇偶校验
在利用SCI(Serial Communication Interface,串行通信接口)进行通信时,如何判断传输是正确的?最常见的方法就是增加一个校验位(就是所谓的奇偶校验位)来检测是否有错误发生。原创 2017-06-05 20:20:22 · 1867 阅读 · 0 评论 -
#pragma DATA_SECTION与#pragma CODE_SECTION的使用
(一)利用CCS进行DSP编程时,如果不指定变量的存储位置,那么编译器会自动给变量分配存储位置,但是,有些时候,需要将某个变量存放到某个特定的位置,这个时候就可以利用#pragma DATA_SECTION指令了。(二)利用#pragma CODE_SECTION指令可以将Flash里的程序搬到RAM里运行,从而提高程序执行速率。原创 2017-07-01 17:08:24 · 34667 阅读 · 5 评论 -
中心对称PWM的配置方式
中心对称PWM是相对于边沿对齐PWM而言的,其配置方式大致有两种,具体可见下图。无论是利用Matlab进行仿真还是MCU/DSP的程序编写,通常需要计算PWM的切换时间ton或者寄存器比较值CMP,那么这两者跟占空比D之间有怎么样的数学关系呢?原创 2017-08-26 20:54:17 · 3560 阅读 · 0 评论 -
“自抗扰控制器”初探之InstaSPIN-MOTION
对InstaSPIN-MOTION中使用的自抗扰控制器进行了初步探究。原创 2017-11-17 20:24:42 · 7353 阅读 · 0 评论 -
TI FAST算法学习笔记之“低速高性能电机控制”
无位置传感器电机控制主要应用于绝大多数时间运行在中、高速的场合,这是因为大多数无位置电机控制技术都需要反电势信号,而反电势信号会有最低频率限制,太低的电机转速会影响到反电势信号的捕获,进而影响转子位置以及转速的估算精度,尽管FAST估算器比一般估算器的最低限制频率都要低,通常低于1Hz,但是它仍然有最低限制频率。为了能够在零速或者低速连续地估算转子角度,并使得低速和高速能够很好的切换,FAST估算...原创 2018-04-07 16:17:20 · 9139 阅读 · 3 评论 -
利用Matlab中的fdatool设计滤波器
(一)设计一个低通滤波器打开matlab,键入fdatool后,会弹出该工具的对话框。然后按照下图设置相关参数,参数列表中的Fs应该是采样频率,Fc是截止频率,即幅频特性曲线-3dB对应的频率。点击“Design Filter”后,幅频特性曲线会被更新。然后切换到下面这个页面,点击“Realize Model”后,会进入simulink的页面。点击simulink页面中的模型,就可以看到对应的z变...原创 2018-04-14 11:40:44 · 37490 阅读 · 2 评论 -
经典PID控制器的缺陷
去年买了本韩京清教授编著的的《自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术》,认真真真的通读了一遍,尽管很多地方由于专业水平的限制,没能读懂,但是里面提到经典PID控制器的缺陷却给我留下了很深的印象,现对其进行了整理,供大家和自己学习使用。原创 2017-03-11 15:08:17 · 24374 阅读 · 4 评论