经典PID控制器的缺陷

去年买了本韩京清教授编著的的《自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术》，认真真真的通读了一遍，尽管很多地方由于自身专业水平的限制，没能读懂，但是里面提到经典PID控制器的缺陷却给我留下了很深的印象，现整理如下：

1) 尽管经典PID的稳定余度不小，但是具有好的动态品质的余度不大，闭环动态品质对PID增益的变化很敏感，所以当被控对象处于经常变化的环境中时，需要根据环境的变化来调整PID增益。

2) 经典PID控制器的精髓就是“以误差反馈来消除误差”，但是这种直接取目标与实际行为之间的误差并不完全合理，因为系统输出存在一定的惯性，不可能发生跳变，而目标值是系统外部给定的，可以跳变，直接采用它们之间的误差来消除误差，就意味着让不可能跳变的量来跟踪可以跳变的量，这显然是不尽合理的。这种“直接取目标与实际行为之间的误差来消除误差”的方式常常会造成初始控制力太大而使系统行为出现超调，这也是PID控制在闭环系统中产生“快速性”和“超调”之间矛盾的主要原因。

3)经典PID控制中的D表示微分，但是过去由于没有提取微分信号的合理办法和合适装置（即没有合适的微分器），常常只用PI控制，这就限制了PID的控制能力。

4) 经典PID控制是误差的现在（P）、过去（I）和将来（D）的加权组合（即线性组合），这种组合方式不一定是最合适的组合方式，可以在非线性范围内寻求更合适、更有效率的组合方式。

5) 经典PID控制中的积分环节，对抑制常值扰动的效果显著，但是无扰动时，积分环节使得系统的动态特性变差（闭环系统的反应迟钝、容易产生震荡和控制量饱和的副作用），而对于随时间变化的扰动，积分环节的抑制能力又不显著。

参考文献：
韩京清. 自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术[M]. 北京: 国防工业出版社, 2013