简化为“圆弧-直线”的侧方停车路径

1）单步平行泊车

单步平行泊车的方式为：当泊车空间足够大时，车辆采用后退方式进入车位并到达停放点，泊车结束时车身与车位平行且方向盘回正，单步平行泊车的示意图如下所示。

（图片来源于参考文献）

如下图所示，采用“圆弧-直线”的单步平行泊车路径为直线C0C1、圆弧C1C2、直线C2C3、圆弧C3C4和直线C4C5，当泊车空间较小时，直线C0C1、C2C3、C4C5的长度可以缩短为0，此时路径由两段圆弧相切组成。

（图片来源于参考文献）

2）两步平行泊车

当泊车空间较小时，无法实现单步平行泊车，需采用两步泊车方式，如下图所示，车辆与车位保持一定角度后退进入车位，然后再向前行驶调整车辆与车位的夹角使车辆与车位平行。

（图片来源于参考文献）

如下图所示，采用“圆弧-直线”的两步平行泊车路径为：车辆从C0点出发，经过直线C0C1、圆弧C1C2、直线C2C3、圆弧C3C4、直线C4C5后退进入车位，然后前进行驶沿直线C5C4、圆弧C4C6、直线C6C7调整车身与车位的夹角，最终车辆与车位平行，当泊车空间较小时，上述直线段可以缩减为0。

（图片来源于参考文献）

需要注意的是，“圆弧-直线”路径存在曲率突变的情况，这就需要在泊车过程中停车原地打方向盘。

 

参考文献：

李红，自动泊车系统路径规划与跟踪控制研究，湖南大学博士学位论文，2014