从源码编译安装Fast-DDS，跑HelloFish例程时遇到的问题与解决方法

Ryzquo

已于 2024-03-06 17:03:20 修改

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文章标签： bug 机器人 ubuntu linux git github 笔记

于 2024-03-04 16:23:26 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Ryzquo/article/details/136454507

版权

本文详细描述了作者在遵循鱼香ROS教程搭建Fast-DDS过程中遇到的问题，包括工具版本更新、配置顺序调整、链接替换等，旨在帮助读者解决安装过程中的难题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

源码编译安装 Fast-DDS

我在跟着鱼香ROS教程搭建Fast-DDS和跑HelloFish例程时碰到了不少问题，在跑通并整理后，我把我修改后的配置过程分享给大家，希望可以帮大家节省一些时间。
鱼香ROS Fast-DDS环境搭建原文
主要做了以下修改：

修改了一些工具的版本；
调整了配置的顺序；
替换了一些链接；
跑HelloFish例程时遇到的一些问题与我的解决方法；

安装工具和依赖库

修改了jdk版本

sudo apt-get install -y python3-colcon-common-extensions python3-vcstool zip openjdk-11-jdk
sudo apt-get install -y libasio-dev

创建目录, 下载仓库

创建目录

mkdir -p fastdds_ws/src && cd fastdds_ws

下载并配置gradle

这里修改了gradle的链接
注意：xxx处修改为fastdds_ws所在路径

wget https://services.gradle.org/distributions/gradle-6.4-bin.zip && unzip gradle-6.4-bin.zip
echo 'export PATH=$PATH:xxx/fastdds_ws/gradle-6.4/bin/' >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

创建fastrtps.repos文件

touch fastrtps.repos

将下面内容复制到fastrtps.repos文件中

repositories:
    foonathan_memory_vendor:
        type: git
        url: https://kkgithub.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
        version: master
    fastcdr:
        type: git
        url: https://kkgithub.com/eProsima/Fast-CDR.git
        version: master
    fastrtps:
        type: git
        url: https://kkgithub.com/eProsima/Fast-DDS.git
        version: master
    fastddsgen:
        type: git
        url: https://kkgithub.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
        version: master
    fastddsgen/thirdparty/idl-parser:
        type: git
        url: https://kkgithub.com/eProsima/IDL-Parser.git
        version: master

运行命令

vcs import src < fastrtps.repos

编译

colcon build
cd src/fastddsgen/ &&  gradle assemble

配置环境变量

注意：xxx处修改为fastdds_ws所在路径

echo 'source xxx/fastdds_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
echo 'export PATH=$PATH:xxx/fastdds_ws/src/fastddsgen/scripts' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在跑HelloFish例程时遇到的一些问题

git的代理问题

取消git代理设置

git config --global --unset http.proxy
git config --global --unset https.proxy

无法从github拉取代码

使用镜像源

git clone https://kkgithub.com/fishros/dds_tutorial.git

CMake 版本问题

直接根据报错位置修改成你安装的CMake版本，我编译通过后运行没有出现问题

ids与Fast-DDS版本不对应

使用下面命令重新生成代码，把生成的代码复制到idl_generate目录下

fastddsgen -example CMake HelloFishRos.idl

–examle 后的参数根据你的系统修改
使用你的 HelloFishRos.idl 文件路径替换 HelloFishRos.idl。

没有引入 thread 和 chrono

在发布者与订阅者源代码文件中添加

#include <chrono>
#include <thread>