Ubuntu 18.04 安装 fastdds 笔记

Ubuntu 18.04 安装 fastdds 笔记

NOTE
这次安装根据官网上的教程进行安装，分别使用的源码安装和二进制安装方式，都编译成功了

1. 二进制安装方式过程比较简单，但是带来的问题是，整个过程不可控，整体的编译流程都是由官方给你写好的，只能按着写好的步骤来，我是使用这种方式安装的。
2. 源码方式，步骤比较多，git下载时因为国内的原因，经常容易连不上，下载比较麻烦，网上许多教程更多的也是通过这种方式来安装

开始安装

安装依赖

asio安装

 [asio库官方下载地址](https://sourceforge.net/projects/asio/)

所有的依赖安装中，我只强调这一个，其他的根据官网上给出的步骤进行安装就好了
这里的asio库如果你去网上搜的话，都是让你下载 boost库，这个库里也有 asio库，但是千万不要这样下载，因为 fastdds 依赖的是单独的 asio 库，如果使用boost中的在编译的时候是会报错的，一定要注意

 当然，如果有小倒霉蛋已经按照网上的教程执行过了，也没关系，按照下边的方法进行删除就好了。
 [如何删除手动安装boost库](https://blog.csdn.net/liubang00001/article/details/137841399)
 另外，如果通过 apt 安装了 libboost-all-dev 的话，执行 sudo apt purge libboost-all-dev 就可以了

下载完成后，解压压缩包,执行 `autoreconf -i` ,然后执行 `./configure`，等待执行完成后，执行 `make`，
最后执行 `make install `，上述流程执行完成后，asio库已经安装到 `/usr/local/`目录下，此时就已经安装好了
[安装备用教程](https://zhuanlan.zhihu.com/p/658588694)

fastdds安装

	下载完成后，执行 `sudo ./install.sh --no-install-dependens --install-examples` 开始安装
	上面参数的详细解释可以执行 `sudo ./install.sh --help` 进行查看

备注（升级 gcc 和 cmake）

[安装gcc]      (https://blog.csdn.net/tytyvyibijk/article/details/123074333)
[不同版本GCC 切换]   (https://www.jianshu.com/p/f66eed3a3a25)

cmake 升级

[cmake升级](https://blog.csdn.net/qq_27350133/article/details/121994229)

更新–20240522

	当使用 fastddsgen 根据 IDL 文件生成 python 代码时 ，在进行链接时会产生 libfastcdr.a 报错，需要重新编译，此时我采用的方法是将之前安装的 
	fastdds全部删除重新安装，使用二进制安装方式，进入 src目录，分别进入 fastcdr 和 fastrtps 目录，使用 vim 打开CMakeLists.txt ，添加下面的参数
	然后重新编译。

add_compile_options(-fPIC)

project(fastcdr VERSION 2.2.1 LANGUAGES CXX)
add_compile_options(-fPIC)  # 在上边的两个文件中分别添加这个参数

set(PROJECT_NAME_STYLED "FastCDR")
set(PROJECT_NAME_LARGE "Fast CDR")
string(TOUPPER "${PROJECT_NAME}" PROJECT_NAME_UPPER)
set(${PROJECT_NAME}_DESCRIPTION_SUMMARY "C++ library for serialize using CDR serialization")
set(${PROJECT_NAME}_DESCRIPTION "eProsima ${PROJECT_NAME_LARGE} library provides two serialization mechanisms. One is the standard CDR serialization mechanism, while the other is a faster implementation that modifies the standard.")