基于 AUTOSAＲ 的电动汽车中央控制单元 CAN 通信软件开发

本文由董碧成，石春，吴刚联合创作

摘要

随着人们对于汽车安全性和舒适性要求的日益提高，汽车电子技术不断发展，日益复杂的汽车功能需求使得汽车 ECU 软件代码量急剧增加。软件与硬件之间的高度耦合使得开发工作大量重复且复用性低，极大增加了企业研发和维护成本。以 AU-TOSAＲ 架构为基础，进行以电动汽车中央控制单元为硬件平台的 CAN  通信模块软件开发，提升软件的复用性和开发效率，降低软件更新和硬件升级的研发成本。

引言

随着汽车电子技术的发展，其应用取代了大部分传统的机械部件，逐步深入到汽车的各个角落，成为驱动汽车执行动作的核心。日益复杂的功能需求，使得 汽车 ECU ( Electronic Control Unit) 数量逐渐增加。ECU 的软件代码量也随着功能的增加日趋庞大，软件维护和管理工作繁重。与此同时，每当硬件升级或更换硬件平台时，软件需要进行大量地修改甚至重新设 计，使得软件开发周期延长，开发成本大大提高。

在此背景下，全球最大规模的几家汽车企业、零部件供应商以及电子、半导体、软件系统公司，于 2003 年联合成立了一个汽车开放系统架构联盟———AUTO- SAR( AUTomotive Open Source ARchitecture) 联盟，并

推出了一个开放化、标准化的汽车嵌入式系统软件架构———AUTOSAR 规范。其主要目标涵盖了软件升级更新、开发可重用软件、加快软件开发维护以及优化可扩展系统成本等多个方面，较好地解决了 ECU 软件开发过程中的突出问题。

1 AUTOSAR介绍

AUTOSAR 采用模块化的分层软件设计，从软件架构视图角度可分为应用层、运行时环境和基础软件层， 如图 1 所示。应用层由软件组件单元构成，包含与硬件无关的应用软件组件、传感器软件组件和执行器软件组 件等。运行时环境为系统提供基础的通信服务，支持应 用层软件组件之间的通信，以及应用层软件组件到下层 基础软件层之间的通信，运行时环境将应用层软件与下层基础软件层分割开来。基础软件层主要提供基础软件服务、标准化系统功能和应用接口，由服务层、ECU 抽象层、微控制器抽象层和复杂驱动组成。

图 1 AUTOSAR 分层软件架构

AUTOSAR 架构通过将硬件层进行抽象，得到微控制器抽象层，隐藏了硬件接口细节，达到将硬件与上层软件分离的效果，实现水平层解耦。当 ECU 硬件平台进行更新换代时，只需要将微控制器抽象层接口函数进行修改，上层代码可以实现复用，大大减少了开发时间和成本，提升了软件的复用性。

2 CAN通信模块设计分析

2.1    CAN 通信模块软件架构

CAN 通信模块包括了 AUTOSAR COM、PDU  Rout- er、CAN Interface 和CAN Driver 几个模块。根据AUTO- SAR 分层设计思想和 AUTOSAR 规范对 CAN 通信模块设计的要求，设计出如图 2 所示的软件框架。OSEK OS 是个静态的实时操作系统，主要为应用层软件提供服 务，在 CAN 通信中为需要周期执行的函数提供服务。OSEK OS 位于系统服务层，操作系统需要直接操作下层硬件，贯穿了 ECU 抽象层和微控制器抽象层。

图 2 CAN 通信软件框架