Arduino用串口控制两个270°舵机

驱动270°舵机的方法

驱动舵机一般是用脉冲宽度500~2500us的PWM方波，所以对于270度舵机，则需要将0~270°映射到这个脉冲宽度。

angle1 = constrain(angle1, 0, 270); // 限制角度在0到270之间 
int pulseWidth1 = map(angle1, 0, 270, minPulseWidth, maxPulseWidth);//将0~270°映射到脉冲宽度
servo1.writeMicroseconds(pulseWidth1);

用串口控制舵机

我先参考的这个帖子https://blog.csdn.net/m0_46152804/article/details/123517027?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522169103029016800215024271%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=169103029016800215024271&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-2-123517027-null-null.142^v92^chatgptT3_1&utm_term=Arduino%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E6%8E%A7%E5%88%B6%E8%88%B5%E6%9C%BA%E8%A7%92%E5%BA%A6&spm=1018.2226.3001.4187

但是每次从串口输入完角度后都会回到0

 

查阅资料发现是Serial.parseInt() 函数在没有接收到有效数字时会返回0，这就导致了 angle1 始终为0 的问题。

然后参考了这篇帖子https://blog.csdn.net/ling3ye/article/details/47123683?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_utm_term~default-0-47123683-blog-123517027.235^v38^pc_relevant_sort_base2&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=3

使用了Serial.read()函数，解决了这个问题

以下是用串口控制1个270°舵机的代码

#include <Servo.h> // 引入lib
 
Servo myservo; // 创建一个伺服电机对象
 
char inByte = 0; // 串口接收的数据
int angle = 0; // 角度值
String temp = ""; // 临时字符变量，又或者说是缓存用的吧
 
void setup()
{
  myservo.attach(9); // 定义舵机的引脚为9，舵机只能是10，或者9引脚
  Serial.begin(9600); // 设置波特率
  Serial.println("Please input serial data.");
}
 
void loop()
{
  while (Serial.available() > 0) // 判断串口是否有数据
  {
    inByte = Serial.read(); // 读取数据，串口一次只能读1个字符
    temp += inByte; // 把读到的字符存进临时变量里面缓存，
                   // 再继续判断串口还有没有数据，直到把所有数据都读取出来
  }
 
  if (temp != "") // 判断临时变量是否为空
  {
    angle = temp.toInt(); // 把变量字符串类型转成整型
    angle = constrain(angle, 0, 270); // 限制角度在 0 到 270 之间
    Serial.print("Set servo angle: ");
    Serial.println(angle); // 输出数据到串口上，以便观察
  }
  
  temp = ""; // 清空临时变量
 
  int pulseWidth = map(angle, 0, 270, 500, 2500); // 将角度映射到舵机控制信号的脉冲宽度范围
  myservo.writeMicroseconds(pulseWidth); // 控制舵机转动相应的角度
  delay(100); // 延时100毫秒
}

用串口控制两个270°舵机

然后我想用串口控制两个270舵机，（但要注意，Arduino板子给两个舵机供电比较吃力，需要外接电源才行）于是我又升级了代码。

以下是用串口控制两个270度舵机的程序

#include <Servo.h>

#define PIN_SERVO_1 9
#define PIN_SERVO_2 10
Servo servo1;
Servo servo2;

const int minPulseWidth = 500; // 对应0度位置
const int maxPulseWidth = 2500; // 对应270度位置

void setup() {
    servo1.attach(PIN_SERVO_1);
    servo2.attach(PIN_SERVO_2);
    Serial.begin(9600); // 启动串口通讯，传输波特率9600
    Serial.println("Please input servo angles (0~270) separated by a space.");
}

void loop() {
    if (Serial.available() > 0) {
        int angle1, angle2;
        String input = Serial.readStringUntil(' ');
        angle1 = input.toInt();
        Serial.print("Angle 1: ");
        Serial.println(angle1); // 输出angle1的值

        input = Serial.readStringUntil('\n');
        angle2 = input.toInt();
        Serial.print("Angle 2: ");
        Serial.println(angle2); // 输出angle2的值

        angle1 = constrain(angle1, 0, 270); // 限制角度在0到270之间
        angle2 = constrain(angle2, 0, 270); // 限制角度在0到270之间

        int pulseWidth1 = map(angle1, 0, 270, minPulseWidth, maxPulseWidth);//将0~270°映射到脉冲宽度
        int pulseWidth2 = map(angle2, 0, 270, minPulseWidth, maxPulseWidth);

        servo1.writeMicroseconds(pulseWidth1);
        servo2.writeMicroseconds(pulseWidth2);
    }
}

使用Serial.readStringUntil(' ')读取第一个角度值，并使用Serial.readStringUntil('\n')读取第二个角度值。这样可以确保正确地接收两个角度值，并且分别将其存储在angle1和angle2变量中。

现在，在串口监视器中输入两个角度值，用空格分隔，并在最后以换行符结束（例如："90 180\n"），两个舵机就可以根据输入的角度值进行控制