相机标定

本质矩阵与基础矩阵的区别：
本质矩阵：反映【空间一点P的像点】在【不同视角摄像机】下【摄像机坐标系】中的表示之间的关系。

基础矩阵：反映【空间一点P的像素点】在【不同视角摄像机】下【图像坐标系】中的表示之间的关系。