【科普贴】UWB定位详解:0维定位、一维定位、二维定位、三维定位

室内定位系统方案中,UWB定位技术目前应用较多,得益于UWB定位10-30厘米的超高定位精度。目前根据使用场景的不同,UWB TDOA定位系统的定位维度分为以下4种:0维定位(存在性检测)、一维定位、二维定位、三维定位,下面分别介绍下4种定位维度的特征和应用。

 

一、0维室内定位(存在性检测)

0维室内定位常用于存在性检测,常见的应用场景是长时间监测人员是否在一个房间内,如下图所示,人员消失离开即会报警。

 0维室内定位

0维室内定位系统硬件方面通常只需要一个UWB基站和UWB标签即可实现,UWB标签和基站之间相互通信,再通过和后台的交互实现人员的存在性监测、报警等功能。

二、一维定位

UWB定位的一维定位的典型应用场景是巷道、管廊、隧道等狭长定位区域的人员、物品、车辆定位,只需要定位目标在这个巷道的实时相对位置,如下图所示。由于宽度不大,在做室内定位的时候一般会忽略巷道的宽度。

 

 一维定位

一维定位中,通常需要多个UWB基站按照隧道走向来部署,也要考虑隧道拐角,在拐角处要多部署UWB基站,确保无死角覆盖。

在这种模式下,可以采用UWB基站时间同步的方式实现一维定位。

三、二维定位

UWB定位系统中的二维定位即是二维平面定位,需要确定在空间平面的X、Y 坐标。此种定位一般分以下两种情况。

1 类似于道路的伪二维定位

和一维定位类似,但采用UWB测距的方式来实现目标定位功能。通过标签离UWB基站的距离,计算标签的位置。由于定位场景的特殊性,可以计算出UWB标签的最终位置。

2 标准的二维定位

通过3个以上的UWB基站,在一个标准的二维平面内确定UWB标签的实时位置。可以测得UWB标签的实时二维坐标。

3 含有“垂直投影”的二维定位

在二维定位的UWB定位系统中,由于只有两个维度的坐标,需要关注“垂直投影”带来的误差。如下图所示:

 

含有“垂直投影”的二维定位

上图中UWB基站4 和其他基站不在同一个平面上,若做测距,得到的是UWB标签和基站4的斜边的距离,需要通过投影到平面的原理在定位算法上进行计算补偿。

四、三维定位

使用UWB定位系统对目标做三维定位,需要求出被定位目标的XYZ三维坐标,如下图所示。

 

三维定位

基站部署:在UWB基站架设的时候,需要特别拉开Z轴UWB基站的高度差,以确保在Z 轴上的精确度。

基站数量:若用UWB测距的方式来实现定位的话,只需要三个UWB基站就可以完成三维定位;若是采用TDOA定位算法,则必须四个以上基站才能完成目标的三维定位。

以上就是UWB定位的0维、一维、二维和三维定位总结。

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UWB(超宽带)二维定位算法程序是一种用于精确定位的技术。它利用超宽带信号在空间中传播的特性,通过测量信号传播时间来计算目标位置。 首先,UWB定位系统需要部署多个参考节点,这些节点分布在被测区域内。每个参考节点都发送具有独特ID的UWB信号,并且这些信号在空间中具有不同的传播时间和强度。当目标节点接收到不同参考节点的信号后,它可以通过计算信号传播时间来确定自己的位置。 为了实现UWB二维定位算法,需要进行以下步骤: 1. 首先,目标节点接收到来自不同参考节点的UWB信号。这些信号通过无线电频谱进行传输,具有较高的带宽和较短的传播时间。 2. 接下来,目标节点会记录下每个接收信号的到达时间。通过计算信号接收时间和参考节点发送时间之间的差异,可以得出信号的传播时间。 3. 在此过程中,也会考虑信号在空间中传播时遇到的障碍物和反射。这可以通过对信号的多路径传播进行建模和修正来实现。 4. 接下来,使用物理模型和几何算法来计算目标节点的位置。这些模型可以基于参考节点的位置和目标节点与参考节点之间的距离计算。 5. 最后,使用计算得到的位置信息来实现目标节点的定位和导航。 总而言之,UWB二维定位算法程序利用超宽带信号的特性,通过测量信号传播时间和距离计算目标节点的位置。该算法可以在室内和室外等多种环境下使用,为精确定位提供了一种有效的解决方案。
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