ROS2-基本开发操作

登岩

已于 2023-12-15 14:43:59 修改

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分类专栏： ROS2学习历程文章标签： linux 机器人人工智能自动驾驶 ubuntu

于 2023-06-18 22:48:20 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/SPARKS_KEN/article/details/131276939

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该文介绍了如何在ROS2环境中创建工作空间、功能包，以及编写、编译和运行代码的步骤。首先通过mkdir创建工作空间，然后使用ros2pkg命令创建指定类型的功能包，接着在src目录下编写源代码和CMakeLists.txt文件。之后回到工作空间根目录用colcon编译代码，最后运行节点。关键词涉及工作空间管理、C++或Python代码开发以及ROS2的包管理和执行流程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

创建工作空间

mkdir -P 工作空间名/src

创建功能包

先转移到工作空间的 src/ 目录下
创建功能包需要指定功能包的：包名、程序编译构建类型、依赖项目、生成的节点名称（示例如下）
ros2 pkg create 功能包名 --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name 节点名
需要注意上面的示例为构建 C++ 功能包的命令， Python 功能包构建命令如下
ros2 pkg create 功能包名 --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name 节点名
==主要不同点在于 build 类型和依赖项

编写代码

在“功能包名/src/”下编写源文件
在“功能包名/CMakeLists.txt”中写入被编译代码文件的编译脚本，包括编译代码所涉及到的外部依赖包名、被编译代码与其生成的可执行文件之间的映射，被编译代码的库路径、定义节点的安装规则
主要修改部分示例如下：

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

add_executable(节点名 src/C++源代码名.cpp)

ament_target_dependencies(
  节点名
  "rclcpp"
)

install(TARGETS 节点名
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})