ROS2-基本开发操作

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创建工作空间

• mkdir -P 工作空间名/src

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创建功能包

• 先转移到工作空间的 src/ 目录下
• 创建功能包需要指定功能包的：包名、程序编译构建类型、依赖项目、生成的节点名称（示例如下）
• ros2 pkg create 功能包名 --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name 节点名
  需要注意上面的示例为构建 C++ 功能包的命令， Python 功能包构建命令如下
• ros2 pkg create 功能包名 --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name 节点名
  ==主要不同点在于 build 类型和依赖项

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编写代码

• 在“功能包名/src/”下编写源文件
• 在“功能包名/CMakeLists.txt”中写入被编译代码文件的编译脚本，包括编译代码所涉及到的外部依赖包名、被编译代码与其生成的可执行文件之间的映射，被编译代码的库路径、定义节点的安装规则
• 主要修改部分示例如下：

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

add_executable(节点名 src/C++源代码名.cpp)

ament_target_dependencies(
  节点名
  "rclcpp"
)

install(TARGETS 节点名
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

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代码编译

• 返回到工作空间根目录下cd ~/工作空间名/
• 执行编译：colcon build

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代码运行

• 返回到工作空间根目录下cd ~/工作空间名/
• 刷新工作空间路径 ： . install/setup.bash
• 运行节点：ros2 run 功能包名 节点名

以上所有命令代码中的中文均为自定义，需要开发者按需自行修改