ROS1重温：仿真警告-TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame r_drivel_wheel at...

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缘来

• 问题程序功能： 在仿真环境下，观测机器人运动时的传感器数据
• 具体发生状况：
  • 首先启动了用于模拟机器人运动环境的 Gazebo launch文件
  • 紧接着启动了用于启动 rviz 文件来观测传感器数据的 launch 文件，这一 launch 文件启动之后，在该终端中一直报警告信息。（警告信息如下图所示）
    

警告信息样例：
[ WARN] [1677126755.840258548, 2528.881000000]: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame r_drivel_wheel at time 2528.878000 according to authority unknown_publisher

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分析

程序运行结果

• 第一眼，从字面上看，是 TF 时间问题，时间戳不对齐
• 细查代码，代码中不存在对 TF 时间上的修改
• 观测 rviz ，看到左右轮所指向的父节点一直在 “base_link” 和 “base_footprint” 之间跳动
  
• 运用 rqt_tf_tree：rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 查看 TF 关系 （需预先启动 Master 节点）
• 通过查看 TF 树，发现左右两轮的父节点为 base_footprint，并非计划的 “base_liunk”
  
• 从 TF 树中，可以看到 “base_link” 的发布方是 “/robot_state_publisher” ，而两个车轮的发布方来自 “/gazebo”

回看代码

• “/robot_state_publisher” 来自于第二个 launch 文件，是机器人状态发布节点，即机器人的基本外观部件

<!-- 机器人状态发布节点 -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

• “/gazebo” 则来自于 Gazebo 内部，因为为了使得机器人运动，加入了传动控制器仿真
• 同时，从 xacro 仿真代码中，能够发现存在两处涉及到 车轮与其他部件构成关节 的片段
  • 一处来自于自定义编辑的机器人外观部件的仿真代码，此时已经定义好了左右车轮与底盘构成关节

    <!-- 驱动轮到底盘 -->
    <joint name="base_${name}_wheel_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="${name}_drivel_wheel" />
        <!-- 此处已省略非必要代码 -->
    </joint>
    

  • 另一处来自机器人传动装置的仿真代码，标签<publishWheelTF>与<publishWheelJointState>的值为 true，此处又重新发布了一次关系

    <!-- 控制器 -->
    <gazebo>
        <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
            <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
            <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
            <leftJoint>base_l_wheel_joint</leftJoint> <!-- 左轮 -->
            <rightJoint>base_r_wheel_joint</rightJoint> <!-- 右轮 -->
            <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> <!-- 根坐标系 -->
        	<!-- 此处已省略非必要代码 -->
        </plugin>
    </gazebo>
    

问题原因总结

• 启动机器人仿真环境的代码中出现了： TF 发布关系冲突，冲突来自于 xacro 文件

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解决方法

• 将标签<publishWheelTF>与<publishWheelJointState>的值修改为 false
• 重新启动模拟仿真环境，解决问题