ROS1重温：Action通信

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Action 通信与服务通信的区别

相同点

• 二者均采用应答机制，有服务端与客户端
• 二者均值发送一次请求，并在任务最后收到最终结果

不同点

• 服务通信服务端任务一旦启动，该执行过程中不可取消；
  Action 通信客户端可以在服务端执行过程中发送取消（cancel）指令
• 服务通信过程中只给出一次最终反馈；
  Action 通信在执行过程中可以进行多次反馈
• 服务通信始终只发送一次执行结果；
  Action 通信在执行过程中可以多次发送反馈结果

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Action 通信实际应用方向

• 需要在通信过程中，处理中间产物的应用。例如，导航过程中的局部路径规划

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Action 通信例程 —— 累加器

需求

• 客户端发送累加次数，服务端给出累加结果，并在累加过程中反馈累加进度

涉及到的文件名

• 程序包名：action_demo
• 服务端文件名：action_server_demo.cpp
• 客户端文件名：action_client_demo.cpp
• 自定义 action 文件名：AddInts.action

实现过程

创建 ROS 程序包 action_demo

• 需要的依赖：std_msgs roscpp actionlib actionlib_msgs

创建自定义 action 文件

• 在 src/ 目录下创建目录 action/ ，在该目录下创建 AddInts.action 文件，内容如下：

# 目标数据变量
int32 num
---
# 最终响应变量
int32 result
---
# 连续反馈变量
float64 progress_bar

注：三个 “-” 是用来做分隔符，自上而下分别为：目标数据变量、最终响应结果变量、过程中的反馈变量

• 修改 CMakeLists.txt 文件，主要修改后的内容如下：

## Generate actions in the 'action' folder
add_action_files(
  FILES
  AddInts.action
)

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  actionlib_msgs
  std_msgs
)

catkin_package(
 CATKIN_DEPENDS actionlib actionlib_msgs roscpp rospy std_msgs
)

创建服务端 action_server_demo.cpp

• 核心函数：

actionlib::SimpleActionServer(std::string name, 
					ExecuteCallback execute_callback, 
					bool auto_start);

• 程序代码：

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "action_demo/AddIntsAction.h"

// 变量类型名过长，之后多次用到，此处进行重新定义为简短变量名
typedef actionlib::SimpleActionServer<action_demo::AddIntsAction> ActionServer;

// 请求处理
void addIntsCallBack(const action_demo::AddIntsGoalConstPtr &goal, ActionServer *server)
{
    // 解析提交的目标值
    int goal_num = goal->num;
    ROS_INFO("客户端提交的目标值是：%d", goal_num);

    // 设置频率 10 Hz
    ros::Rate r(10);
    // 声明累加结果变量
    int add_result = 0;
    ROS_INFO("开始持续反馈...");
    for (int i = 1; i <= goal_num; i++)
    {
        // 累加
        add_result += i;
        // 休眠
        r.sleep();
        // 声明持续反馈结果变量，本例程是用于存储累加进度
        action_demo::AddIntsFeedback fb;
        // 计算累计进度
        fb.progress_bar = i / (double)goal_num;
        // 反馈累加进度
        server->publishFeedback(fb);
    }
    ROS_INFO("最终结果：%d\n", add_result);
    // 声明服务最终结果变量
    action_demo::AddIntsResult action_result;
    // 存储累加结果
    action_result.result = add_result;
    // 反馈最终结果
    server->setSucceeded(action_result);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 设置中文编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    // ROS 初始化
    ros::init(argc, argv, "action_server_demo_node");
    // 句柄初始化
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建 action 服务对象
    ActionServer action_server(nh, "addInts", boost::bind(&addIntsCallBack, _1, &action_server), false);
    action_server.start(); // 创建服务对象时，最后一个参数 auto_start 设置为 false，则需手动启动
    ROS_INFO("服务已启动...\n");
    // 调用调用回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

• CMakeLists.txt 修改：

add_executable(action_server_demo_node src/action_server_demo.cpp)

add_dependencies(action_server_demo_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(action_server_demo_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

创建客户端 action_client_demo.cpp

• 核心函数：

void SimpleActionClient<ActionSpec>::sendGoal(const Goal & goal,
  SimpleDoneCallback done_cb,
  SimpleActiveCallback active_cb,
  SimpleFeedbackCallback feedback_cb)

• 参数中的三个回调函数意义：

// 官方注释
done_cb – Callback that gets called on transitions to Done
active_cb – Callback that gets called on transitions to Active
feedback_cb – Callback that gets called whenever feedback for this goal is received

// 中文翻译
done_cb – 在转换到“完成”时调用的回调，即响应成功时的回调函数

active_cb – 在转换到“激活”时调用的回调，即客户端与服务端通信激活时的回调函数

feedback_cb – 每当收到此目标的反馈时调用的回调，即连续反馈的回调函数

• 程序代码：

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/client/simple_action_client.h"
#include "action_demo/AddIntsAction.h"

// 参数2：响应成功时的回调函数
void done_cb(const actionlib::SimpleClientGoalState &state, const action_demo::AddIntsResultConstPtr &result)
{
    // 响应状态是否成功
    if (state.state_ == state.SUCCEEDED)
    {
        ROS_INFO("响应成功！最终结果为：%d", result->result);
    }
    else
    {
        ROS_WARN("请求失败！");
    }
}

// 参数设置3：客户端与服务端通信激活时的回调函数
void active_cb()
{
    ROS_INFO("客户端与服务端已建立连接...");
}

// 参数设置4：连续反馈的回调函数
void feedback_cb(const action_demo::AddIntsFeedbackConstPtr &feedback)
{
    ROS_INFO("当前进度：%.2f", feedback->progress_bar);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 设置中文编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    // ROS 初始化
    ros::init(argc, argv, "action_client_demo_node");
    // 句柄创建
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建 action 客户端对象
    actionlib::SimpleActionClient<action_demo::AddIntsAction> action_client(nh, "addInts");

    // 等待服务端启动
    action_client.waitForServer();

    // 参数1：设置目标值
    action_demo::AddIntsGoal goal;
    goal.num = 100;

    // 发送目标数据
    action_client.sendGoal(goal, done_cb, active_cb, feedback_cb);

    // 持续调用回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

• CMakeLists.txt 文件：

add_executable(action_client_demo_node src/action_client_demo.cpp)

add_dependencies(action_client_demo_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(action_client_demo_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)