PH7 飞控代码框架从H7飞控板移植到F4飞控板工作基本完成

PH7 飞控代码框架从H7飞控板移植到F4飞控板工作基本完成

左边为Stm32F429飞控板（第一代飞控），右边为Stm32H743飞控板（第二代飞控）。

在不同的飞控板之间进行移植的主要工作集中在驱动层，其上的框架层、算法层、应用层在不同飞控板之间是共用的。将来还会把PH7代码框架移植到常见的一款F401最小系统板上。

 目前的PH7框架的开发已经基本完成了驱动层和框架层的开发，后续将进行算法层及应用层的开发。后面还会遇到很多问题和挑战，但信心是充足的，毕竟上一版的飞控代码已经在第一代飞控板上进行过了上百架次的飞行测试。

目前已经基本完成的驱动层和框架层开发工作，简单的说就是整个飞控板上所有的传感器（gyro、accel、baro、mag...）和相关外设（如flash等）的原始数据、基本操作已经实现。不仅如此，飞控运行所必需的线程调度、航点读写、参数读写、飞行数据记录、遥测数据下行发送上行控制，以及整个代码框架的数据传递体系、调试控制台、消息传递等必要机制目前均已实现。