思考与随笔
飞控、GCS学习开发过程中的相关文档资料
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小型无人机的布线与布局设计
小型无人机的布线与布局设计,似乎看上去像是在总体设计当中一个细枝末节,是往往会被忽略掉的部分。但实际上,布线与布局虽然不像飞控算法设计、飞行平台气动设计是总体设计当中最核心和最重要的部分,但却是会对小型无人机的使用、维护及性能造成重大影响的一个因素。尤其是在起飞全重2、3kg的小型无人机中,布线布局尤其显得重要。原创 2022-05-22 20:38:58 · 1045 阅读 · 0 评论 -
固定翼武德充沛,多旋翼费拉不堪
实际飞行测试同样的动力组合:2205电机+5030 3叶桨同样的动力电池:2200ma,3s,20c基本一致的起飞全重:固定翼680g,多轴700g续航时间:固定翼 33min;多轴 7min30s巡航速度:固定翼 15m/s;多轴 5m/s巡航高度:固定翼 100m;多轴 30m抗风性能:固定翼 4-6m/s;多轴 4-6m/s起飞方式,固定翼零长起飞,多轴垂直起降,多轴略占优上述对比还仅仅只是普通性能而非极限性能...原创 2021-05-05 22:19:05 · 388 阅读 · 0 评论 -
2021-02-23 近期工作进展,气动及材料试验机首飞
大半年没有更新了,其实相关开发进展一直在进行,只是稍微有些懈怠了。上一代飞控的试飞测试从自动降落初步测试完成之后就告一段落了。CSDN审核及上传视频太麻烦,所以前期基本上以图片为主,很少发视频,偶尔在QQ群里随手发几个视频,过后就忘了。这里顺便说一句,QQ群我很少去打理,但是只要您在群里@我,那肯定会回复的。2020年下半年主要精力放在了下一代飞控的设计开发上。目前,下一代飞控的概要设计、详细设计基本完成了(重要的括号:其实下一代产品已经不仅仅是一个飞控了,也不是一套闭源的成品,而是一套...敬请期待.原创 2021-02-23 23:20:39 · 259 阅读 · 0 评论 -
上手Nucleo H743ZI 开发板下载失败问题解决方法
准备研究Stm32H7,买了块Nucleo H743ZI开发板回来研究。之前一直使用的是stm32F4,开发环境为keil 5.13 + STM32F4xx_DFP 2.10.0 st-linkV2。开工之前仔细读了Nucleo H743ZI的相关文档以及正点原子的相关教程,根据教程配置了开发环境:keil5.23 + Keil.STM32H7xx_DFP.2.1.0.pack。于是准备开工...原创 2020-03-10 23:20:46 · 2153 阅读 · 0 评论 -
(转载)4. 飞控与姿态互补滤波器
4. 飞控与姿态互补滤波器Tam Alex原文链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/34323865中间停更了好久呢,一方面因为寒假了,另一方面这篇写起来不小心就变成了公式推导,有些违背这个专栏的初衷,所以考虑了很久,才有了这些难产的文字。这篇文字主要和大家聊一聊用于确定飞行器姿态的互补滤波器,所谓飞行器姿态呢,可以是欧拉角、方向余弦矩阵(DCM),四元数等...转载 2020-02-10 16:01:25 · 608 阅读 · 0 评论 -
(转载)3. 飞控与惯性导航系统
Tam Alex原帖地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/32530790上回书说到要获取飞行状态所需的传感器,这次就来聊一下这些传感器是怎么运作的。上次把一堆传感器按照所测量的物理量和是否能够进行数据融合进行了分类,今天从另一个角度来看一下这堆传感器,我们来把这些传感器分为“自主”的和非自主的两大类。其实“自主”这个叫法是我自己杜撰的,大家可以按自己的喜好去...转载 2020-02-02 15:11:40 · 1197 阅读 · 0 评论 -
关于 mavlink 协议(Ver1.0),略谈几句
mavlink目前已经更新到2.0版本,但由于我对2.0没有深入研究,故以下阐述均基于1.0展开。(mavlink协议官网:https://mavlink.io/en/)mavlink1.0 数据帧(message)基本结构mavlink 是我目前见过最好,最适用于中小型无人系统的通讯协议。这是建立在前些年接触过一些北航、西工大无人机通讯协议设计,后来又研究了下APM(就...原创 2020-02-01 22:23:54 · 1742 阅读 · 0 评论 -
简单的说说飞控硬件研发过程中的各种坑
我们的飞控,从当初第一个概念设计到现在,历时好几年,目前经过上百架次的试飞,功能已经基本完备。回首前面走过的历程,不说尸横遍野吧,至少也是血泪斑斑。有无数的坑需要投入大量的精力物力还有时间才能填平迈过。挑几个惨痛而且记忆深刻的说说:1、电磁兼容性。杀伤指数5颗星。这是最凶险的一个坑,能够让你一夜回到解放前,瞬间清零。飞控虽小,但也是五脏俱全。GPS、数传电台信号、各种模拟传感器、磁场传感...原创 2020-02-01 17:55:31 · 3344 阅读 · 1 评论 -
(转载)2.飞控与传感器
飞控与传感器Tam Alex原帖地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/32340473写在前面的话:因为第一篇文章发的比较急,没有写一个卷首语,在这里简单说几句吧。这个专栏的性质我是这样设想的,这里不会涉及大量的公式,也不会有大量的代码,但是会涉及很多飞控算法实现的细节性的东西,还会包括设计飞控系统的思考性的东西,以及对当红的开源飞控算法设计的一些评价(有好...转载 2020-02-01 17:08:26 · 1060 阅读 · 0 评论 -
(转载)1. 飞控与无人机系统
1. 飞控与无人机系统Tam Alex原帖地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/32306372终于开始写第一篇文字了,实在是太懒了,希望以后能抓紧时间。这第一篇文字呢,就讲一讲这个专栏要讨论哪些内容吧。这个专栏的初衷是要总结和记录一下自己这些年的工作的,实际上我这些年在做的是基于C/C++的与平台无关的飞行状态估计及飞行控制算法库的开发。那么这部分...转载 2020-02-01 16:28:04 · 556 阅读 · 0 评论 -
ArduPlane Stablize 模式下 Roll,Pitch,Yaw 控制律
原创 2020-01-31 23:18:50 · 482 阅读 · 0 评论